一种无人船系统及基于该无人船系统进行地形测量的方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108803630A(43)申请公布日2018.11.13(21)申请号201810997388.5(22)申请日2018.08.29(71)申请人上海华测导航技术股份有限公司地址201702上海市青浦区徐泾镇高泾路599号C座(72)发明人何伟吴彬刘维超车相慧龙素琴王诚殷俊石字桔(74)专利代理机构上海宣宜专利代理事务所(普通合伙)31288代理人刘君(51)Int.Cl.G05D1/02(2006.01)G01C13/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种无人船系统及基于该无人船系统进行地形测量的方法(57)摘要本发明公开了一种无人船系统及基于该无人船系统进行地形测量的方法，所述无人船系统包括采集设备，所述采集设备包括单波束测深仪、多波束测深仪、ADCP声学多普勒流速剖面仪、水质仪；数据采集系统，所述用于采集所述采集设备采集的数据；数据处理系统，所述数据处理系统用于数据取样与修正；数据导出系统，所述数据导出系统用于待所有的测线数据采样完后需要把htt文件转换为需要的成果数据，本发明使用无人船一体化调查系统进行测量，可有效解决传统作业方式效率低下，受地形环境等因素限制较大的情况，其中使用无人船搭载单波束测量1分钟能打60个点以上，以及无人船搭载多波束为免安装校准，节约测前的90％的准备时间。CN108803630ACN108803630A权利要求书1/1页1.一种无人船系统及基于该无人船系统进行地形测量的方法，其特征在于：所述无人船系统包括采集设备，所述采集设备包括单波束测深仪、多波束测深仪、ADCP声学多普勒流速剖面仪、水质仪；数据采集系统，所述用于采集所述采集设备采集的数据；数据处理系统，所述数据处理系统用于数据取样与修正；数据导出系统，所述数据导出系统用于待所有的测线数据采样完后需要把htt文件转换为需要的成果数据；以及地形测量的方法包括以下步骤：步骤(1)：对待测地的测量勘察，以及设备的安装调试；步骤(2)：航线规划，然后对航线中的数据进行采集，其中航线规划包括标定和方向校正完成并确定可行之后，通过岸基控制模块快速解算航线后发送船体控制指令，工控计算机读取指令后控制方向舵机和油门舵机，实现测量船的方向和速度的控制，以及工控计算机通过接受岸基控制模块的控制信号，利用输出PWM信号控制方向舵机实现对船体的方向控制，并输出PWM信号控制油门舵机实现对船体的速度控制，从而实现远程控制和自动导航；步骤(3)：对采集的数据进行处理。2.根据权利要求1所述的一种无人船系统及基于该无人船系统进行地形测量的方法，其特征在于：无人船内设有中央控制板以及水下地形测量传感器，船体前端的上表面设有摄像头以及超声波测障元件；所述船体的后端连接有推进结构，所述推进结构呈竖直状朝下延伸布置，其包括有带螺旋桨的推进器。3.根据权利要求2所述的一种无人船系统及基于该无人船系统进行地形测量的方法，其特征在于：所述多波束测深仪的作业模式包括以下步骤：对待测地的测量勘察，以及设备的安装调试；航线校准和航线规划，然后对校准线进行采集；对校准线进行姿态校准；对采集的数据进行质量检测和修正。4.根据权利要求3所述的一种无人船系统及基于该无人船系统进行地形测量的方法，其特征在于：所述采集设备还包括图像采集模块、双频测深仪。5.根据权利要求4所述的一种无人船系统及基于该无人船系统进行地形测量的方法，其特征在于：所述推进器的外表面设有防缠绕结构，所述防缠绕结构包括缠绕在推进器外表面的锯条。6.根据权利要求5所述的一种无人船系统及基于该无人船系统进行地形测量的方法，其特征在于：还包括控制器系统，所述控制器系统用于控制姿态传感器，所述姿态传感器集成有三轴加速度传感器。7.根据权利要求6所述的一种无人船系统及基于该无人船系统进行地形测量的方法，其特征在于：还包括无线控制模块，所述无线控制模块用于控制所述控制器系统，对无人船系统进行姿态的调整，用于将PWM信号控制推进器实现对船体的速度控制，从而实现远程控制和自动导航。2CN108803630A说明书1/3页一种无人船系统及基于该无人船系统进行地形测量的方法技术领域[0001]本发明涉及水下地形测量领域，具体为一种无人船系统及基于该无人船系统进行地形测量的方法。背景技术[0002]随着科技的发展，在水下地形测量的项目中，传统作业主要以人工使用RTK、租船、皮划艇的方式完成项目。浅滩区域常常通过人工带着RTK的方式作业，但是下水测量较为危险并且作业时间较长；对于皮划艇，水上设备难以固定，故此精度的要求常常使作业者头疼；而在租船上，每次测前的准备时间通常会花费2-3小时之久，租船和养船的费用相对较高，有些特殊区域就连找船