用于水下地形测量的无人船系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108955653A(43)申请公布日2018.12.07(21)申请号201810998301.6(22)申请日2018.08.29(71)申请人上海华测导航技术股份有限公司地址201702上海市青浦区徐泾镇高泾路599号C座(72)发明人张长寿张冠晓毕超群韩孟飞姚卓宝臧雪峰黄俊张玉清(74)专利代理机构上海宣宜专利代理事务所(普通合伙)31288代理人刘君(51)Int.Cl.G01C13/00(2006.01)B63B35/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称用于水下地形测量的无人船系统(57)摘要本发明公开了用于水下地形测量的无人船系统，包括采集设备，所述采集设备包括单波束测深仪、多波束测深仪、ADCP声学多普勒流速剖面仪、水质仪；数据采集系统，所述用于采集所述采集设备采集的数据；数据处理系统，所述数据处理系统用于数据取样与修正；数据导出系统，所述数据导出系统用于待所有的测线数据采样完后需要把htt文件转换为需要的成果数据，本发明使用无人船一体化调查系统进行测量，可有效解决传统作业方式效率低下，受地形环境等因素限制较大的情况，其中使用无人船搭载单波束测量1分钟能打60个点以上，以及无人船搭载多波束为免安装校准，节约测前的90％的准备时间。CN108955653ACN108955653A权利要求书1/1页1.用于水下地形测量的无人船系统，其特征在于：包括采集设备，所述采集设备包括单波束测深仪、多波束测深仪、ADCP声学多普勒流速剖面仪、水质仪；数据采集系统，所述用于采集所述采集设备采集的数据；数据处理系统，所述数据处理系统用于数据取样与修正；数据导出系统，所述数据导出系统用于待所有的测线数据采样完后需要把htt文件转换为需要的成果数据。2.根据权利要求1所述的用于水下地形测量的无人船系统，其特征在于：所述单波束测深仪的作业模式包括以下步骤：步骤(1)：对待测地的测量勘察，以及设备的安装调试；步骤(2)：航线规划，然后对航线中的数据进行采集；步骤(3)：对采集的数据进行处理。3.根据权利要求1所述的用于水下地形测量的无人船系统，其特征在于：所述多波束测深仪的作业模式包括以下步骤：步骤(1)：对待测地的测量勘察，以及设备的安装调试；步骤(2)：航线校准和航线规划，然后对校准线进行采集；步骤(3)：对校准线进行姿态校准；步骤(4)：对采集的数据进行质量检测和修正。4.根据权利要求3所述的用于水下地形测量的无人船系统，其特征在于：所述采集设备还包括图像采集模块、双频测深仪。5.根据权利要求4所述的用于水下地形测量的无人船系统，其特征在于：还包括推进器，所述推进器的外表面设有防缠绕结构，所述防缠绕结构包括缠绕在推进器外表面的锯条。6.根据权利要求5所述的用于水下地形测量的无人船系统，其特征在于：还包括控制器系统，所述控制器系统用于控制姿态传感器，所述姿态传感器集成有三轴加速度传感器。7.根据权利要求6所述的用于水下地形测量的无人船系统，其特征在于：还包括无线控制模块，所述无线控制模块用于控制所述控制器系统，对无人船系统进行姿态的调整。2CN108955653A说明书1/3页用于水下地形测量的无人船系统技术领域[0001]本发明涉及水下地形测量领域，具体为用于水下地形测量的无人船系统。背景技术[0002]随着科技的发展，在水下地形测量的项目中，传统作业主要以人工使用RTK、租船、皮划艇的方式完成项目。浅滩区域常常通过人工带着RTK的方式作业，但是下水测量较为危险并且作业时间较长；对于皮划艇，水上设备难以固定，故此精度的要求常常使作业者头疼；而在租船上，每次测前的准备时间通常会花费2-3小时之久，租船和养船的费用相对较高，有些特殊区域就连找船也是个问题。所以，其实传统方式很难满足项目工期要求和作业要求。发明内容[0003]本发明的目的在于提供用于水下地形测量的无人船系统，使用无人船一体化调查系统进行测量，可有效解决传统作业方式效率低下，受地形环境等因素限制较大的情况，其中使用无人船搭载单波束测量1分钟能打60个点以上，以及无人船搭载多波束为免安装校准，节约测前的90％的准备时间。[0004]为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：用于水下地形测量的无人船系统，包括采集设备，所述采集设备包括单波束测深仪、多波束测深仪、ADCP声学多普勒流速剖面仪、水质仪；数据采集系统，所述用于采集所述采集设备采集的数据；数据处理系统，所述数据处理系统用于数据取样与修正；数据导出系统，所述数据导出系统用于待所有的测线数据采样完后需要把htt文件转换为需要的成果数据。[0005]优选的，所述单波束测深仪的作业模式包括以下步骤：[0006]步骤(1