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河道整治工程水下根石无人船测量方法.pdf

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本发明公开了一种河道整治工程水下根石无人船测量方法,1,在有4G/5G网络区域,利用4G/5G网络实现对无人船远程控制;2,在无4G/5G网络区域,通过在现场陆地上和无人船上各设一部电台实现双向通信,操控人员在移动车上对探测数据质量进行把控;3,无人船通过激光雷达测距仪计算距离根石距离;4,在根石测量接近岸边过程中,当测线旋转角度大于160度时,遥控无人船沿原有测线倒车测量,当倒车至距离岸边等于设定距离时原地转弯,进入下一条测线进行探测工作。本发明专为水下根石无人化探测而设计,在无人船上建立轻量化的水上根石探测系统,基于无人船摇控技术,实现非稳流状态下的根石自动化探测,使得根石探测摆脱有人探测,根石探测安全、高效。