换挡控制方法、装置及可读存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110332308A(43)申请公布日2019.10.15(21)申请号201910662862.3(22)申请日2019.07.22(71)申请人舍弗勒技术股份两合公司地址德国黑措根奥拉赫(72)发明人李智明(74)专利代理机构上海知锦知识产权代理事务所(特殊普通合伙)31327代理人高静李丽(51)Int.Cl.F16H61/02(2006.01)F16H61/18(2006.01)权利要求书2页说明书16页附图3页(54)发明名称换挡控制方法、装置及可读存储介质(57)摘要本发明实施例提供了一种换挡控制方法、装置及可读存储介质，换挡控制方法包括：获取所述选换挡轴的当前时刻的实际位置；当所述当前时刻的实际位置与预获取的目标位置的距离不满足距离阈值时，根据所述目标位置和所述当前时刻的实际位置获取所述选挡电动机的位置预定电压，当所述当前时刻的实际位置与前一获取时刻的实际位置的位置差值不满足位置差值阈值时，调整所述位置预定电压，得到当前时刻的位置控制电压，控制所述选挡电动机在所述位置控制电压下运转，使得所述选换挡轴的位置趋近于所述目标位置。本发明实施例所提供的换挡控制方法、装置及可读存储介质，可以提高换挡拨叉到达目标位置的阈值范围的准确性。CN110332308ACN110332308A权利要求书1/2页1.一种换挡控制方法，其特征在于，包括：获取所述选换挡轴的当前时刻的实际位置；当所述当前时刻的实际位置与预获取的目标位置的距离不满足距离阈值时，根据所述目标位置和所述当前时刻的实际位置获取所述选挡电动机的位置预定电压，当所述当前时刻的实际位置与前一获取时刻的实际位置的位置差值不满足位置差值阈值时，调整所述位置预定电压，得到当前时刻的位置控制电压，控制所述选挡电动机在所述位置控制电压下运转，使得所述选换挡轴的位置趋近于所述目标位置。2.如权利要求1所述的换挡控制方法，其特征在于，所述调整所述位置预定电压的步骤包括：获取所述选挡电动机的当前时刻的实际转速；根据所述目标位置和所述当前时刻的实际位置获取所述选挡电动机的目标转速；根据所述选挡电动机的目标转速和所述选挡电动机的实际转速获取位置补偿电压；利用所述位置补偿电压调整所述位置预定电压。3.如权利要求2所述的换挡控制方法，其特征在于，所述选挡电动机的目标转速利用第一比例积分微分控制器获得；所述位置补偿电压利用第二比例积分微分控制器获得。4.如权利要求1-3任一项所述的换挡控制方法，其特征在于，还包括：当所述当前时刻的实际位置与前一获取时刻的实际位置的位置差值满足所述位置差值阈值时，将所述当前时刻位置预定电压作为所述当前时刻的位置控制电压，控制所述选挡电动机在所述位置预定电压下运转，使得所述选换挡轴的位置趋近于所述目标位置。5.如权利要求1所述的换挡控制方法，其特征在于，还包括：当选换挡轴的当前时刻的实际位置与预获取的目标位置的距离满足距离阈值时，获取所述选换挡轴的当前时刻的实际角度；当所述当前时刻的实际角度与预获取的目标角度的角度差不满足角度阈值时，根据所述目标角度和所述当前时刻的实际角度获取所述换挡电动机的角度预定电压，当所述当前时刻的实际角度与前一获取时刻的实际角度的角度差值不满足角度差值阈值时，调整所述角度预定电压得到当前时刻的角度控制电压，控制所述换挡电动机在所述角度控制电压下运转，使得所述选换挡轴的角度趋近于所述目标角度。6.如权利要求5所述的换挡控制方法，其特征在于，所述调整所述角度预定电压的步骤包括：获取所述换挡电动机的当前时刻的实际转速；根据所述目标角度和所述当前时刻的实际角度获取所述换挡电动机的目标转速；根据所述换挡电动机的目标转速和所述换挡电动机的实际转速获取角度补偿电压；利用所述角度补偿电压调整所述角度预定电压。7.如权利要求6所述的换挡控制方法，其特征在于，所述换挡电动机的目标转速利用第三比例积分微分控制器获得；所述角度补偿电压利用第四比例积分微分控制器获得。8.如权利要求5-7任一项所述的换挡控制方法，其特征在于，还包括：当所述当前时刻的实际角度与前一获取时刻的实际角度的差值满足所述角度差值阈值时，将所述当前时刻的角度预定电压作为所述当前时刻的角度控制电压，控制所述换挡电动机在所述角度预定电压下运转，使得所述选换挡轴的角度趋近于所述目标角度。2CN110332308A权利要求书2/2页9.一种换挡控制装置，其特征在于，包括：当前时刻的实际位置获取单元，适于获取所述选换挡轴的当前时刻的实际位置；选换挡轴位置调整单元，适于当所述当前时刻的实际位置与预获取的目标位置的距离不满足距离阈值时，根据所述目标位置和所述当前时刻的实际位置获取所述选挡电动机的位置预定电压，当所述当前时刻的实际位置与