车辆自主移动方法和系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110949372A(43)申请公布日2020.04.03(21)申请号201911250670.8(22)申请日2019.12.09(71)申请人戴姆勒股份公司地址德国斯图加特(72)发明人杜平(74)专利代理机构北京市中咨律师事务所11247代理人吴鹏殷玲(51)Int.Cl.B60W30/00(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图2页(54)发明名称车辆自主移动方法和系统(57)摘要本发明涉及一种车辆自主移动方法，该方法包括：在接收到用户的开始指令后，扫描车辆周围的环境；根据扫描结果，计算出分别驶向若干个预先设定的邻近位置的移动路径，其中：-如果驶向邻近位置的移动路径中没有障碍物，则将该位置的状态设定为待确认状态，以供车主选择确认；-如果驶向邻近位置的移动路径中有障碍物，则将该位置的状态设定为拒绝状态；根据用户选择确认的目标邻近位置，按照已经计算出的相应的移动路径，使车辆自主移动至所述目标邻近位置。本发明还涉及一种车辆自主移动系统。通过该方法和系统能够借助车辆自身的传感器和摄像头等装置利用自动泊车功能实现车辆自主短距离移动，完成车辆自主移动和自动挪车功能。CN110949372ACN110949372A权利要求书1/1页1.一种车辆自主移动方法，该方法包括：在接收到用户的开始指令后，扫描车辆周围的环境；根据扫描结果，计算出分别驶向若干个预先设定的邻近位置的移动路径，其中：-如果驶向邻近位置的移动路径中没有障碍物，则将该位置的状态设定为待确认状态，以供用户选择确认；-如果驶向邻近位置的移动路径中有障碍物，则将该位置的状态设定为拒绝状态；根据用户选择确认的目标邻近位置，按照已经计算出的相应的移动路径，使车辆自主移动至所述目标邻近位置。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述若干个预先设定的邻近位置是位于车辆周围的、能够通过执行车辆自动泊车功能达到的位置。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述方法还包括在执行车辆自主移动的步骤之前，启动行驶准备模块A，其中，所述行驶准备模块A包括以下动作：检查并将所有舱门闭锁、激活主动安全功能、激活行驶/转向系统、解锁车辆驻车系统、激活双闪警示灯、激活车辆行驶灯光。4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，在执行车辆自主移动的步骤时，保持车辆上的摄像头开启，并将摄像头拍摄的360度全景实时显示给用户。5.根据权利要求1或2所述的方法，其中，在执行车辆自主移动的步骤时，当接收到用户停止指令或者用户干预指令时，停止车辆自主移动。6.根据权利要求1或2所述的方法，其中，在执行车辆自主移动的步骤时，当检测到移动路径中有障碍物出现时，暂停车辆自主移动，并通知用户。7.根据权利要求1或2所述的方法，其中，在车辆自主移动的步骤完成后，启动行驶完成模块C，所述行驶完成模块包括以下动作：检查并将所有舱门闭锁、关闭主动安全功能、闭锁行驶/转向系统、激活车辆驻车系统、关闭双闪警示灯、关闭车辆行驶灯光。8.一种车辆自主移动系统，该系统包括计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时实现权利要求1-7中任一项所述的方法的步骤。9.根据权利要求8所述的系统，其中，所述系统包括APP显示区模块和APP操作区模块，所述APP显示区模块被配置为当其被激活时，通过人机操作界面显示车辆周围的环境；所述APP操作区模块被配置为当其被激活时，用户能够在所述人机操作界面上操作以实现车辆自主移动。2CN110949372A说明书1/5页车辆自主移动方法和系统技术领域[0001]本发明涉及汽车领域，更具体地涉及一种车辆自主移动方法和系统。背景技术[0002]日常生活中经常出现这样的场景，在某些停车场内，在停车位不充足的情况下，车主在停车的时候不得不挡住某些已停车辆的驶出道路。这时通常的做法是，车主将自己的电话留在车前，当被挡住的已停车辆需要驶出时，通过电话联系车主，车主亲自到达停车场人工挪车。[0003]本发明旨在解决这一问题。发明内容[0004]本发明的一个发明目的在于，提出一种车辆自主移动方法和系统，使得车辆可以在车主不在场、且有清晰路线定义的工况下，由车主启动系统，遥控车辆通过系统指令自主完成短距离的慢速挪车，自主行驶的行程最远单次大概2个车位。[0005]本发明的另一发明目的在于，提出一种车辆自主移动方法和系统，使得可以在车辆静止时随时激活系统的显示区模块，以满足车主对车辆的实时监控。[0006]根据本发明的一个方面，提供一种车辆自主移动方法，该方法包括：[0007]在接收到用户的开始指令后，扫描车辆周围的环境；[0008]根据扫描结果，计算出分别驶向若干个预先设定的邻近位置的移动路径，其中：[0009]-如果驶