自主车辆、系统和操作自主车辆的方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113911115A(43)申请公布日2022.01.11(21)申请号202110764867.4(22)申请日2021.07.07(30)优先权数据16/925,5012020.07.10US(71)申请人丰田自动车工程及制造北美公司地址美国得克萨斯(72)发明人T·B·林德霍姆(74)专利代理机构中国贸促会专利商标事务所有限公司11038代理人李玲(51)Int.Cl.B60W30/18(2012.01)权利要求书2页说明书17页附图6页(54)发明名称自主车辆、系统和操作自主车辆的方法(57)摘要本申请涉及自主车辆、系统和操作自主车辆的方法。用于当车辆至少部分地以自主模式操作时增强车辆的情境能力，和/或当车辆至少部分地以自主模式操作时增强车辆的安全操作的系统、方法和计算机程序产品。此类系统、方法和计算机程序产品将有助于当车辆至少部分地以自主模式操作时车辆在多车道道路环境中的操作，以协调自主车辆从其中自主车辆当前正在操作的第一车道到第二车道的目标变道区域的车道的改变。这种协调是为了动态地考虑驾驶环境内的几个操作安全因素，包括在与第二车道的目标车道区域相邻的第三车道中一个或多个车辆的存在，以及几何道路设计。CN113911115ACN113911115A权利要求书1/2页1.一种用于当车辆至少部分地以自主模式操作时操作车辆以从第一车道改变到与第一车道相邻的第二车道的系统，所述系统包括：传感器系统，用于动态地检测位于自主车辆外部的驾驶环境，所述驾驶环境包括在与第二车道相邻的第三车道中车辆的存在；以及一个或多个处理器，可操作地耦合到所述传感器系统，用于执行使所述一个或多个处理器执行以下操作的一组指令：‑识别第二车道中的目标变道区域；‑确定检测到的车辆相对于识别出的目标变道区域的位置；以及‑响应于确定检测到的车辆不在相对于识别出的目标变道区域的预定阈值距离内，使得由自主车辆实现从第一车道到识别出的目标变道区域的驾驶操纵。2.如权利要求1所述的系统，其中所述一组指令使得所述一个或多个处理器响应于确定检测到的车辆在到识别出的目标变道区域的预定阈值距离内，延迟由自主车辆实现变道，直到检测到的车辆不在到识别出的目标变道区域的预定阈值距离内。3.如权利要求1所述的系统，其中所述一组指令使得所述一个或多个处理器响应于确定检测到的车辆在到识别出的目标变道区域的预定阈值距离内，基于车辆类型对检测到的车辆进行分类。4.如权利要求3所述的系统，其中所述一组指令使得所述一个或多个处理器将分类的检测到的车辆类型与预定的可接受的车辆类型进行比较。5.如权利要求4所述的系统，其中所述一组指令使得所述一个或多个处理器响应于基于所述比较确定车辆类型是可接受的，使得由自主车辆实现从第一车道到目标车道区域的驾驶操纵。6.如权利要求1所述的系统，其中检测驾驶环境包括检测至少直到可以完成变道的距离的几何道路设计。7.如权利要求1所述的系统，其中检测驾驶环境包括检测第三车道中在空间上位于检测到的车辆前面的第二车辆的存在。8.一种用于当车辆至少部分地以自主模式操作时操作车辆以从第一车道改变到与第一车道相邻的第二车道的方法，所述方法包括：动态地检测位于自主车辆外部的驾驶环境，所述驾驶环境包括在与第二车道相邻的第三车道中车辆的存在；识别第二车道中的目标变道区域；确定检测到的车辆相对于识别出的目标变道区域的位置；以及响应于确定检测到的车辆不在相对于识别出的目标变道区域的预定阈值距离内，使得由自主车辆实现从第一车道到识别出的目标变道区域的驾驶操纵。9.如权利要求8所述的方法，还包括响应于确定检测到的车辆在到识别出的目标变道区域的预定阈值距离内，延迟由自主车辆实现变道，直到检测到的车辆不在到识别出的目标变道区域的预定阈值距离内。10.如权利要求8所述的方法，还包括响应于确定检测到的车辆在到识别出的目标变道区域的预定阈值距离内，基于车辆类型对检测到的车辆进行分类。11.如权利要求10所述的方法，还包括将分类的检测到的车辆类型与预定的可接受的2CN113911115A权利要求书2/2页车辆类型进行比较。12.如权利要求11所述的方法，还包括响应于基于所述比较确定车辆类型是可接受的，使得由自主车辆实现从第一车道到目标车道的驾驶操纵。13.如权利要求8所述的方法，其中检测驾驶环境包括检测至少直到可以完成变道的距离的几何道路设计。14.如权利要求8所述的方法，其中检测驾驶环境包括检测第三车道中在空间上位于检测到的车辆前面的第二车辆的存在。15.一种用于当车辆至少部分地以自主模式操作时操作车辆以从第一车道改变到与第一车道相邻的第二车道的计算机程序产品，所述计算机程序产品包括至少一个计算机可读介质，所述至少一个计算机可