自主车辆牵引系统和方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108885454A(43)申请公布日2018.11.23(21)申请号201680078547.0(74)专利代理机构北京安信方达知识产权代理有限公司1(22)申请日2016.12.091262代理人俞立文杨明钊(30)优先权数据62/266,5502015.12.11US(51)Int.Cl.15/052,5372016.02.24USG05D1/02(2006.01)G05D3/00(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日G05D1/00(2006.01)2018.07.10(86)PCT国际申请的申请数据PCT/US2016/0659002016.12.09(87)PCT国际申请的公布数据WO2017/100626EN2017.06.15(71)申请人艾维施科技有限责任公司地址美国加利福尼亚州(72)发明人塔伦·阿姆拉乔蒂·阿姆拉凯沙夫·阿姆拉权利要求书4页说明书15页附图6页(54)发明名称自主车辆牵引系统和方法(57)摘要公开的系统和方法涉及自主车辆技术。具有供人类使用的驾驶控制装置的跟随车辆可以配备有用于与控制系统一起使用的接口、无线收发器、控制器和传感器，使得跟随车辆可被促使跟随引导车辆，而无需人类与跟随车辆交互。跟随车辆可以无线地从引导车辆接收关于位置、运动、加速或减速、转向的信息、或者与跟随引导车辆相关的其他信息。跟随车辆可以包括用于感测引导车辆的位置、运动、加速、减速、转向或其他特性的传感器。引导车辆可以配备有RF发射器，该RF发射器向跟随车辆提供指示器，使得传感器可以更容易地感测引导车辆。多个跟随车辆可被无线链接以形成没有机械链接的队列。CN108885454ACN108885454A权利要求书1/4页1.一种系统，包括：接收器，所述接收器被配置为从与引导车辆相关联的发射器接收无线导引传输；发射器，所述发射器被配置为向与所述引导车辆相关联的接收器发送无线传输；电子控制器；其中，所述控制器被配置成处理由所述接收器接收的所述导引传输并输出控制数据；动量控制系统，所述动量控制系统被配置成用来与跟随车辆的驾驶或导引控制装置集成并从所述电子控制器接收控制数据，其中，所述控制系统包括第一控制子系统和第二控制子系统，所述第一控制子系统被配置成使得跟随车辆以被设计成基于所述控制数据保持在所述引导车辆后面的跟随位置的方式转向，所述第二控制子系统被配置为使得跟随车辆以被设计为基于所述控制数据保持在所述引导车辆后面的跟随位置的方式加速或减速；多个通信连接，所述多个通信连接用于将所述控制器耦合到所述发射器、所述接收器和所述动量控制系统。2.根据权利要求1所述的系统，还包括：第一组一个或更多个传感器，所述第一组一个或更多个传感器被配置为附接到所述跟随车辆或放置在所述跟随车辆内，其中所述传感器中的至少一个被配置为感测其相对于所述引导车辆的位置并创建位置数据，并且所述传感器中的至少一个被配置为感测其相对于所述引导车辆的速度并创建速度数据；其中，所述一个或更多个传感器被配置成将所述位置数据和所述速度数据传输到所述控制器，其中，所述控制器还被配置为处理所述位置数据和所述速度数据，并输出控制数据；一个或更多个通信连接，所述一个或更多个通信连接用于将所述控制器耦合到所述第一组一个或更多个传感器。3.根据权利要求1所述的系统，还包括：第二发射器，其中所述第二发射器与所述引导车辆相关联，并且其中所述第二发射器被配置为向所述接收器发送无线导引传输；第二接收器，其中所述第二接收器与所述引导车辆相关联，并且其中所述第二接收器被配置为从所述发射器接收无线传输；第二组一个或更多个传感器，所述第二组一个或更多个传感器被配置为附接到或放置在所述引导车辆内，其中所述第二组传感器中的至少一个传感器被配置为感测所述引导车辆的速度、加速度和减速度中的至少一个并产生前向运动数据，并且所述第二组传感器中的至少一个传感器被配置为感测所述引导车辆的转向输入和侧向运动中的至少一个并产生侧向运动数据；其中，所述无线导引传输包括前向运动数据、侧向运动数据和基于前向运动数据与侧向运动数据的导引控制数据中的一个或更多个。4.根据权利要求3所述的系统，还包括：第二电子控制器，其中所述第二电子控制器与所述引导车辆相关联，并且被配置为接收所述前向运动数据和所述侧向运动数据，并且基于所述前向运动数据和所述侧向运动数据计算导引控制数据；2CN108885454A权利要求书2/4页其中，所述第二电子控制器被配置为向所述第二发射器提供导引控制数据；以及多个通信连接，所述多个通信连接用于将所述第二控制器耦合到所述第二发射器、所述第二接收器和所述第二组一个或更多个传感器。5.根据权利要求2所述的系统，其中，所述