用于确定车辆的当前水平位置的方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106494172A(43)申请公布日2017.03.15(21)申请号201610791453.X(22)申请日2016.08.31(30)优先权数据102015011517.02015.09.03DE(71)申请人奥迪股份公司地址德国因戈尔施塔特(72)发明人A·奥尔盖尔P·施潘瑙斯J·佛朗茨P·克努特(74)专利代理机构北京市中咨律师事务所11247代理人吴鹏牛晓玲(51)Int.Cl.B60G17/019(2006.01)B60G17/0165(2006.01)B60W40/12(2012.01)权利要求书2页说明书6页附图5页(54)发明名称用于确定车辆的当前水平位置的方法(57)摘要一种用于确定车辆的当前水平位置的方法，其中，所述水平位置通过所述车辆的至少一个车轮与所述车辆的车身之间的距离确定，并且其中，所述距离借助于由至少一个底盘传感器检测的信号求得，其中，所述由所述至少一个底盘传感器检测的信号至少包括与所述车辆的固有运动相应的信号分量和与通过由所述车辆当前行驶的路面进行的激励相应的信号分量，并且其中，所述车辆的固有运动的信号分量借助于至少一个滤波函数从由所述至少一个底盘传感器检测的信号滤出，并且其中，借助于无与所述车辆的固有运动相应的信号分量的相应地经滤波的信号与通过所述至少一个底盘传感器检测的信号的差计算所述车辆的当前水平位置。本发明还涉及一种车辆和一种控制装置。CN106494172ACN106494172A权利要求书1/2页1.一种用于确定车辆的当前水平位置的方法，其中，所述水平位置通过所述车辆的至少一个车轮与所述车辆的车身之间的距离确定，并且其中，所述距离借助于由至少一个底盘传感器检测的信号求得，其中，所述由所述至少一个底盘传感器检测的信号至少包括与所述车辆的固有运动相应的信号分量和与通过由所述车辆当前行驶的路面进行的激励相应的信号分量，并且其中，所述车辆的固有运动的信号分量借助于至少一个滤波函数从由所述至少一个底盘传感器检测的信号滤出，并且其中，借助于无与所述车辆的固有运动相应的信号分量的相应地经滤波的信号与通过所述至少一个底盘传感器检测的信号的差计算所述车辆的当前水平位置。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个滤波函数根据所述车辆的至少一个底盘部件的运动的频率范围来选择。3.根据权利要求1和2任意之一所述的方法，其中，这样选择所述滤波函数，使得附加地将与当前行驶路面上的长的不平度相应的信号分量从由所述至少一个底盘传感器检测的信号滤出。4.根据上述权利要求任意之一所述的方法，其中，作为由所述至少一个底盘传感器检测的信号滤出的信号分量选择频率分量，由此，在没有使用求平均函数的情况下计算相应的经滤波的信号。5.根据上述权利要求任意之一所述的方法，其中，由经滤波的信号和通过所述至少一个底盘传感器检测的信号形成的差借助于平滑函数来平滑，以便考虑底盘的底盘系统的系统惯性。6.根据上述权利要求任意之一所述的方法，其中，所述至少一个滤波函数借助于至少一个与所述至少一个滤波函数的相应滤波系数相应的匹配因子这样来匹配，使得相应形成的差最可能地接近理想信号。7.根据上述权利要求任意之一所述的方法，其中，作为至少一个滤波函数选择滤波函数的下述列表中的至少一个滤波函数：巴特沃斯滤波器、切比雪夫滤波器、自适应滤波器、维纳滤波器、卡尔曼滤波器、带通滤波器、低通滤波器、具有低截止频率的高通滤波器以及高通滤波器。8.一种车辆，具有控制装置，所述控制装置被构造用于确定车辆的当前水平位置，其中，所述控制装置被构造用于通过所述车辆的至少一个车轮与所述车辆的车身之间的距离确定所述水平位置，其中，所述距离借助于由至少一个底盘传感器检测的信号求得，并且其中，待由所述至少一个底盘传感器检测的信号至少包括与所述车辆的固有运动相应的信号分量和与通过由所述车辆当前行驶的路面进行的激励相应的信号分量，并且其中，所述控制装置还被构造用于将所述车辆的固有运动的信号分量借助于至少一个滤波函数从待由所述至少一个底盘传感器检测的信号滤出并且由无与所述车辆的固有运动相应的信号分量的相应地经滤波的信号与通过所述至少一个底盘传感器检测的信号的差推断出所述车辆的当前水平位置并且提供所述车辆的当前水平位置用于所述车辆的部件的至少一个控制功能。9.根据权利要求9所述的车辆，其中，所述控制装置被构造用于将所述车辆的当前水平位置提供给水平调节装置用于与预给定的阈值比较，以便相应地选择所述水平调节装置的至少一个待调节的上升或者说下降速度。2CN106494172A权利要求书2/2页10.一种控制装置，用于安装在车辆中，其中，所述控制装置被构造用于确定所述车辆的当前水平位置，并且其中，所述控制装置