用于车辆的无人驾驶的方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112639646A(43)申请公布日2021.04.09(21)申请号201980057469.X(74)专利代理机构北京市中咨律师事务所(22)申请日2019.07.3011247代理人吴鹏殷玲(30)优先权数据102018006949.52018.09.03DE(51)Int.Cl.G05D1/00(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日2021.03.02(86)PCT国际申请的申请数据PCT/EP2019/0704352019.07.30(87)PCT国际申请的公布数据WO2020/048684DE2020.03.12(71)申请人戴姆勒股份公司地址德国斯图加特(72)发明人B·沃尔特曼F·A·R·文茨克C·S·蒂德肯P·道尔F·索宁L·科赫权利要求书1页说明书7页附图1页(54)发明名称用于车辆的无人驾驶的方法(57)摘要本发明涉及一种用于车辆(1)的无人驾驶的方法。根据本发明，在出现拥堵状况时基于状况分析来预测该拥堵状况的预期拥堵持续时间，其中，当该拥堵状况的预期拥堵持续时间大于预定持续时间时或者当该车辆(1)等候拥堵状况解除的时间比该预期拥堵持续时间更长时，请求远程操作者(T)协助。CN112639646ACN112639646A权利要求书1/1页1.一种用于车辆(1)的无人驾驶的方法，其特征在于，在出现拥堵状况时，基于状况分析来预测该拥堵状况的预期拥堵持续时间，其中，当该拥堵状况的预期拥堵持续时间大于预定持续时间时或者当该车辆(1)等候该拥堵状况解除的时间比该预期拥堵持续时间更长时，请求远程操作者(T)协助。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预定持续时间是该车辆(1)为了绕开因所述拥堵状况而堵塞的路段(SA)额外需要的持续时间。3.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，当超出该预期拥堵持续时间一预定的绝对值或相对值、尤其是一预定的倍数并且该拥堵状况尚未解除时，请求该远程操作者(T)协助。4.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，该状况分析是以借助于该车辆(1)的周围环境检测传感装置获得的周围环境检测为依据来执行的。5.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，在该状况分析中对造成该拥堵状况的障碍物(H)进行分类。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在该状况分析中对所述障碍物(H)周围环境中的人员进行运动分析。7.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，对该拥堵状况的拥堵持续时间的预测是基于在先的学习过程进行的，在该学习过程中，在各不同的拥堵状况下请求远程操作者(T)协助，其中，当该远程操作者(T)在相应的拥堵状况中判断出该车辆(1)应该等候时，则确定在相应的拥堵状况解除之前的持续时间并且习得该持续时间以作为该拥堵状况的预期拥堵持续时间。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在有许多类似的拥堵状况且在这些拥堵状况解除之前的持续时间各不相同的情况下，习得在这些拥堵状况解除之前的平均持续时间以作为这种拥堵状况的预期拥堵持续时间。9.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，当该拥堵状况是由至少一辆静止的具有激活的特殊信号的紧急任务用车和/或由封锁用障碍物和/或由未知障碍物(H)造成的时，请求该远程操作者(T)协助。10.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，该拥堵状况连同其位置被存储在数字地图中并被考虑到今后的路线规划中。2CN112639646A说明书1/7页用于车辆的无人驾驶的方法技术领域[0001]本发明涉及一种用于车辆的无人驾驶的方法。背景技术[0002]如美国专利US9,008,890B1所述，从现有技术中知道了用于自主车辆的扩展运动轨迹。自主车辆包括拥堵状况识别部件和通信部件。拥堵状况识别部件被配置成用于探测如下状态，在该状态中，该自主车辆被阻止根据第一运动轨迹移动。通信部件发送辅助请求信号给辅助中心并且接收对辅助请求信号的应答。辅助请求信号包含自主车辆的传感器信息。辅助中心包括通信部件和运动轨迹设定部件。通信部件接收辅助请求信号并发送相应应答。运动轨迹设定部件明确规定用于自主车辆的第二运动轨迹并生成相应应答，其包括对第二运动轨迹的说明。第二运动轨迹基于第一运动轨迹并忽略阻挡第一运动轨迹的物体。[0003]DE102016203086A1描述了一种驾驶员辅助的方法和装置。在驾驶员辅助方法中，自主车辆自动执行驾驶操作，其中，在执行驾驶操作期间，识别出该自主车辆周围附近的物体。这些物体被分类，其中，对形成窄路的静态物体和对向来车进行分类。然后预测自主车辆的运动和对向来车的运动。确定在形成窄路的静止物体附近的空闲区并确定第一拥堵状况，在第一拥堵状况下，自主车辆因对向来车而