一种用于无人驾驶车辆的实时通信控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109263581A(43)申请公布日2019.01.25(21)申请号201811325180.5(22)申请日2018.11.08(71)申请人湖北汽车工业学院地址442002湖北省十堰市红卫教育口车城西路167号(72)发明人兰建平钱毓铃周海鹰董秀娟邵俊(74)专利代理机构北京金智普华知识产权代理有限公司11401代理人杨采良(51)Int.Cl.B60R16/023(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图1页(54)发明名称一种用于无人驾驶车辆的实时通信控制方法(57)摘要本发明属于车辆无人驾驶领域，公开了一种用于无人驾驶车辆的实时通信控制方法，每个实时以太网智能通信节点通过单对双绞线和交换机互连，构成实时以太网车载网络；网络中至少存在一个实时以太网智能节点为主节点，在每个通信周期内通过单播请求帧轮序各个实时以太网智能节点，协调各个从站，分配总线使用权，实现实时通信；其余配置为从节点，每个节点有唯一的节点号；从节点在收到主节点发送来的请求帧发送一个回复帧，把自己需要发送的数据广播到网络上。本发明网络中的每个节点都会有一次收取/发送数据，即使面对不断增加的车载传感器，也不会降低其实时性，适应未来无人驾驶车辆的发展趋势。CN109263581ACN109263581A权利要求书1/1页1.一种用于无人驾驶车辆的实时通信控制方法，其特征在于，所述用于无人驾驶车辆的实时通信控制方法包括：每个实时以太网智能通信节点通过单对双绞线和交换机互连，构成实时以太网车载网络；网络中至少存在一个实时以太网智能节点为主节点，在每个通信周期内通过单播请求帧轮序各个实时以太网智能节点，协调各个从站，分配总线使用权，实现实时通信；其余配置为从节点，每个节点有唯一的节点号，以1为起始编号，区分网络中的设备；从节点在收到主节点发送来的请求帧发送一个回复帧，把自己需要发送的数据广播到网络上。2.如权利要求1所述的用于无人驾驶车辆的实时通信控制方法，其特征在于，网络由多个实时以太网智能通信节点构成；所述实时以太网智能通信节点为搭载实时以太网协议的控制器，多节点互连构成实时以太网车载网络，用于整车的控制通信。3.如权利要求1所述的用于无人驾驶车辆的实时通信控制方法，其特征在于，所述主节点为通过实时以太网协议配置为具有协调通信功能的实时以太网智能节点；主节点在每次通信周期向网络上的其它实时以太网智能节点单播一个请求帧，轮询网络上实时以太网智能节点，协调各个实时以太网智能节点合理的使用总线。4.如权利要求1所述的用于无人驾驶车辆的实时通信控制方法，其特征在于，所述单播为主节点发送的请求帧的接收方式，请求帧包括编号信息；网络上的每个从节点都有对应的编号，当主节点发过来请求帧时，只有编号一致的节点才接收请求帧，其它节点不接收；从节点接收到请求帧后，随后将回复帧广播到网络上，网络上的数据有序的传输。5.如权利要求1所述的用于无人驾驶车辆的实时通信控制方法，其特征在于，所述广播为从节点接收到主节点发过来的请求帧后上传到网络上的回复帧，所述回复帧没有指定的编号，无需对应的节点接收，网络上的每个节点均能接收。6.如权利要求1所述的用于无人驾驶车辆的实时通信控制方法，其特征在于，所述回复帧为实时以太网智能节点采集到的车上传感器上数据，并传到网络上，为每个节点提供数据信息，感知外部环境，实现对整车的控制；所述从节点为实时以太网智能节点，每个节点有唯一的节点号，以1为起始编号，用来区分网络中的设备，节点数不超过239；从节点承担数据的接收和发送，且只有在接收到请求帧后才发送数据到网络上。7.如权利要求1所述的用于无人驾驶车辆的实时通信控制方法，其特征在于，网络中的每个节点均有一次收取/发送数据，不其他设备互相冲突。8.一种实现权利要求1～7任意一项所述用于无人驾驶车辆的实时通信控制方法的计算机程序。9.一种终端，其特征在于，所述终端至少搭载实现权利要求1～7任意一项所述用于无人驾驶车辆的实时通信控制方法的控制器。10.一种计算机可读存储介质，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1-7任意一项所述的用于无人驾驶车辆的实时通信控制方法。2CN109263581A说明书1/5页一种用于无人驾驶车辆的实时通信控制方法技术领域[0001]本发明属于车辆无人驾驶领域，尤其涉及一种用于无人驾驶车辆的实时通信控制方法。背景技术[0002]目前，业内常用的现有技术是这样的：[0003]业内常用的现有技术包括：LIN总线、CAN总线、FLERAY总线、MOST总线；LIN总线网络为单个主节点和多个从节点构成，可连接节点数少，信号无需仲裁，依靠标识符判断，标识符长度长，速率最高达20kbps，传输距