一种用于无人驾驶车辆的制动控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110254423A(43)申请公布日2019.09.20(21)申请号201910552483.9(22)申请日2019.06.25(71)申请人北京智行者科技有限公司地址100096北京市昌平区回龙观镇东大街338号创客广场B4-006(72)发明人郭小军颜波张放李晓飞霍舒豪王肖张德兆(74)专利代理机构北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙)11539代理人李楠(51)Int.Cl.B60W30/09(2012.01)权利要求书2页说明书5页附图3页(54)发明名称一种用于无人驾驶车辆的制动控制方法(57)摘要本发明实施例涉及一种用于无人驾驶车辆的制动控制方法，包括：计算车辆制动控制的安全监控区；获取车辆当前行驶速度，根据车辆制动参数和当前行驶速度计算安全距离；监测在安全监控区内是否存在距离车辆距离小于安全距离的障碍物；当在安全监控区内探测障碍物至车辆距离不小于预设的紧急制动距离时，输出一级制动控制指令，以第一制动力控制车辆制动；当在安全监控区内探测障碍物至车辆距离小于预设的紧急制动距离时，确定车辆的当前最大车轮转角，当当前最大车轮转角大于设定的转角角度阈值时输出二级制动控制指令，以最大制动力控制车辆制动；当当前最大车轮转角不大于设定的转角角度阈值时输出一级制动控制指令，以第一制动力控制车辆制动。CN110254423ACN110254423A权利要求书1/2页1.一种用于无人驾驶车辆的制动控制方法，其特征在于，所述制动控制方法包括：计算车辆制动控制的安全监控区；获取车辆当前行驶速度，根据车辆制动参数和所述当前行驶速度，计算安全距离；监测在所述安全监控区内是否存在距离车辆距离小于安全距离的障碍物；当在所述安全监控区内，探测所述障碍物至所述车辆距离不小于预设的紧急制动距离时，输出一级制动控制指令，以第一制动力控制车辆制动；当在所述安全监控区内，探测所述障碍物至所述车辆距离小于预设的紧急制动距离时，确定所述车辆的当前最大车轮转角，当所述当前最大车轮转角大于设定的转角角度阈值时，输出二级制动控制指令，以最大制动力控制车辆制动；当所述当前最大车轮转角不大于设定的转角角度阈值时，输出一级制动控制指令，以第一制动力控制车辆制动。2.根据权利要求1所述的制动控制方法，其特征在于，所述计算车辆制动控制的安全监控区具体为：根据车辆运动模型建立车体坐标系，并根据从车辆转弯运动半径确定车体运动的圆心的位置；根据车辆转弯方向同侧的后轮与所述圆心的距离确定安全监控区的最小半径；根据车辆转弯方向对侧的前轮与所述圆心的距离确定安全监控区的最大半径；其中，所述车辆转弯运动半径R为车体坐标系原点至车辆最前端的距离L与所述车辆行进沿路径方向的切向角δf的商。3.根据权利要求1所述的制动控制方法，其特征在于，所述根据车辆制动参数和所述当前行驶速度，计算安全距离具体为：其中，safedistance为安全距离，V0为本车车速，lagtime为车辆执行器延时，aemerg为车辆制动减速度，Dis为紧急制动安全阈值距离。4.根据权利要求1所述的制动控制方法，其特征在于，所述第一制动力＝kpress*pressure_max；其中kpress为一般制动参数，pressure_max为车辆最大制动力。5.根据权利要求4所述的制动控制方法，其特征在于，所述kpress为常数，数值取值大小在0.6至0.8范围内。6.根据权利要求1所述的制动控制方法，其特征在于，所述制动控制方法还包括：获取所述安全监控区内的车辆行驶方向上前方位置的前车行驶车辆的行驶位置和行驶速度；获取车辆当前行驶速度，根据车辆制动参数、所述车辆当前行驶速度、所述前车行驶车辆的行驶位置和速度，以及前车最大制动减速度，计算制动安全距离；当所述制动安全距离不满足安全跟车距离的要求时，输出二级制动控制指令，以最大制动力控制车辆制动。7.根据权利要求6所述的制动控制方法，其特征在于，根据车辆制动参数、所述车辆当前行驶速度、所述前车行驶车辆的行驶位置和速度，以及前车最大制动减速度，计算制动安全距离具体为：2CN110254423A权利要求书2/2页其中，safedistance’为制动安全距离，V0为本车车速，lagtime为车辆执行器延时，aemerg为车辆制动减速度，amax为前车最大制动减速度，Dis为紧急制动安全阈值距离。3CN110254423A说明书1/5页一种用于无人驾驶车辆的制动控制方法技术领域[0001]本发明涉及自动驾驶控制技术领域，尤其涉及一种用于无人驾驶车辆的制动控制方法。背景技术[0002]制动控制是无人驾驶技术的一个非常关键的技术要素，无人驾驶车辆的紧急制动算法需要感知模块与控制模块协作，感知模块负责检测障