卫星导航接收机的检测方法、装置、终端设备及介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112649818A(43)申请公布日2021.04.13(21)申请号202011313567.6(22)申请日2020.11.20(71)申请人深圳市天弓导航科技有限公司地址518000广东省深圳市宝安区西乡街道盐田社区银田工业区西发小区B区14栋6层A单元(72)发明人李彩华罗雷波黄帅(74)专利代理机构深圳中一联合知识产权代理有限公司44414代理人冷仔(51)Int.Cl.G01S19/23(2010.01)权利要求书3页说明书13页附图3页(54)发明名称卫星导航接收机的检测方法、装置、终端设备及介质(57)摘要本申请适用于卫星导航领域，尤其涉及一种卫星导航接收机的检测方法、装置、终端设备及介质。该方法通过第一测站接收机或者第二测站接收机的钟差变率确定第一卫星和第二卫星的星间多普勒，结合第一测站接收机的第一接收机钟差、第二测站接收机第二接收机钟差，确定站/星间载波相位双差的观测值，将该观测值与站/星间载波相位双差的实测值进行比较，当观测值与实测值的差值小于阈值时，判定第一测站接收机和第二测站接收机均为合格，即使在修正测站接收机钟差时也可以对载波相位的测量值的正确性进行判断，能够较为准确地对测站接收机进行检测，进而可以判断测站接收机是否能用于实现高精度导航定位。CN112649818ACN112649818A权利要求书1/3页1.一种卫星导航接收机的检测方法，其特征在于，所述检测方法包括：获取接入零基线的第一测站接收机的第一接收机钟差和接入零基线的第二测站接收机的第二接收机钟差；获取所述第一测站接收机的第一接收机钟差变率或所述第二测站接收机的第二接收机钟差变率；在所述第一测站接收机测量第一卫星和第二卫星时，根据所述第一接收机钟差变率，确定所述第一卫星与所述第二卫星的星间多普勒，或者在所述第二测站接收机测量所述第一卫星和所述第二卫星时，根据所述第二接收机钟差变率，确定所述第一卫星与所述第二卫星的星间多普勒；根据所述第一接收机钟差、所述第二接收机钟差和所述星间多普勒，确定站/星间载波相位双差的观测值；获取所述站/星间载波相位双差的实测值；若所述站/星间载波相位双差的观测值与实测值的差值小于阈值，则确定所述第一测站接收机和所述第二测站接收机均合格。2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述获取接入零基线的第一测站接收机的第一接收机钟差和接入零基线的第二测站接收机的第二接收机钟差包括：对接入零基线的所述第一测站接收机进行伪距定位，获取所述第一接收机钟差；对接入零基线的所述第二测站接收机进行伪距定位，获取所述第二接收机钟差；所述获取所述第一测站接收机的第一接收机钟差变率或所述第二测站接收机的第二接收机钟差变率包括：对接入零基线的所述第一测站接收机进行多普勒定速，获取所述第一接收机钟差变率；或者对接入零基线的所述第二测站接收机进行多普勒定速，获取所述第二接收机钟差变率。3.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述根据所述第一接收机钟差变率，确定所述第一卫星与所述第二卫星的星间多普勒包括：根据所述第一接收机钟差变率，确定所述第一测站接收机与所述第一卫星的第一站星多普勒，以及所述第一测站接收机与所述第二卫星之间的第二站星多普勒；根据所述第一站星多普勒和所述第二站星多普勒，确定所述第一卫星与所述第二卫星的星间多普勒；所述根据所述第二接收机钟差变率，确定所述第一卫星与所述第二卫星的星间多普勒包括：根据所述第二接收机钟差变率，确定所述第二测站接收机与所述第一卫星的第三站星多普勒，以及所述第二测站接收机与所述第二卫星的第四站星多普勒；根据所述第三站星多普勒和所述第四站星多普勒，确定所述第一卫星与所述第二卫星的星间多普勒。4.根据权利要求3所述的卫星导航接收机的检测方法，其特征在于，所述根据所述第一站星多普勒和所述第二站星多普勒，确定所述第一卫星与所述第二卫星的星间多普勒包括：2CN112649818A权利要求书2/3页获取所述第一卫星向所述第一测站接收机发送卫星信号时的第一卫星钟差和所述第二卫星向所述第一测站接收机发送卫星信号时的第二卫星钟差；根据所述第一站星多普勒、所述第二站星多普勒、所述第一卫星钟差和所述第二卫星钟差，确定所述第一卫星与第二卫星之间的星间多普勒。5.根据权利要求3所述的检测方法，其特征在于，所述根据所述第三站星多普勒和所述第四站星多普勒，确定所述第一卫星与所述第二卫星的星间多普勒包括：获取所述第一卫星向所述第二测站接收机发送卫星信号时的第三卫星钟差和所述第二卫星向所述第二测站接收机发送卫星信号时的第四卫星钟差；根据所述第三站星多普勒、所述第四站星多普勒、所述第三卫星钟差和所述第四卫星钟差，确定所述第一卫星与所述第二卫星之间的星间多