自动驾驶车道保持方法、装置、终端设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114312774A(43)申请公布日2022.04.12(21)申请号202011050935.2(22)申请日2020.09.29(71)申请人舍弗勒技术股份两合公司地址德国黑措根奥拉赫工业街1-3，91074(72)发明人申琳粘凤菊张友朋方越(74)专利代理机构北京林达刘知识产权代理事务所(普通合伙)11277代理人刘新宇张会华(51)Int.Cl.B60W30/12(2020.01)B60W10/20(2006.01)B60W50/00(2006.01)G06N3/08(2006.01)权利要求书2页说明书12页附图4页(54)发明名称自动驾驶车道保持方法、装置、终端设备及存储介质(57)摘要本公开涉及车辆技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车道保持方法、装置、终端设备及存储介质。所述方法：获取处于车道保持状态的待转向的车辆的车道信息，车道信息用于指示车辆的车路偏差情况；获取车辆的转向控制参数，转向控制参数是基于车辆的样本车道信息和样本转向信息进行自学习得到的参数；根据车道信息和转向控制参数，确定车辆的转向信息，转向信息用于控制车辆在转向过程中进行车道保持。本公开实施例通过根据自学习得到的转向控制信息和用于指示车路偏差的车道信息，能够准确地确定出车辆的转向信息，从而提高了车道保持功能，提高了车辆控制的精确性和行驶的安全性。CN114312774ACN114312774A权利要求书1/2页1.一种自动驾驶车道保持方法，其特征在于，所述方法包括：获取处于车道保持状态的待转向的车辆的车道信息，所述车道信息用于指示所述车辆的车路偏差情况；获取所述车辆的转向控制参数，所述转向控制参数是基于所述车辆的样本车道信息和样本转向信息进行自学习得到的参数；根据所述车道信息和所述转向控制参数，确定所述车辆的转向信息，所述转向信息用于控制所述车辆在转向过程中进行车道保持。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车道信息包括第一偏差参数和第二偏差参数，所述第一偏差参数包括规划的所述行驶车道的车道中心线与所述车辆中心的横向偏移量，所述第二偏差参数包括规划的所述行驶车道的车道中心线与所述车辆车身方向的夹角的正切值。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车道信息包括所述车辆的车速，所述获取所述车辆的转向控制参数，包括：确定所述车辆的车速所属的车速段，所述车速段用于指示车速范围；根据预设对应关系，获取与所述车速段对应的所述转向控制参数，所述预设对应关系包括多个车速段与多组转向控制参数之间的对应关系。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆的转向控制参数之前，包括：获取所述车辆在人工驾驶过程中车道保持状态下的多组样本数据组，每组所述样本数据组包括所述车辆的所述样本车道信息和所述样本转向信息；根据所述车辆的所述多组样本数据组，自学习得到所述车辆的所述转向控制参数。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述样本车道信息包括所述车辆的样本车速，所述根据所述车辆的所述多组样本数据组，自学习得到所述车辆的所述转向控制参数，包括：根据每组所述样本数据组中的所述样本车速，将所述多组样本数据组划分为多个车速段各自对应的训练样本集，所述训练样本集包括至少两组样本数据组；对于所述多个车速段中的每个车速段，根据所述车速段对应的训练样本集，自学习得到所述车速段对应的所述转向控制参数。6.一种自动驾驶车道保持装置，其特征在于，所述装置包括：第一获取模块，用于获取处于车道保持状态的待转向的车辆的车道信息，所述车道信息用于指示所述车辆的车路偏差情况；第二获取模块，用于获取所述车辆的转向控制参数，所述转向控制参数是基于所述车辆的样本车道信息和样本转向信息进行自学习得到的参数；确定模块，用于根据所述车道信息和所述转向控制参数，确定所述车辆的转向信息，所述转向信息用于控制所述车辆在转向过程中进行车道保持。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述车道信息包括第一偏差参数和第二偏差参数，所述第一偏差参数包括规划的所述行驶车道的车道中心线与所述车辆中心的横向偏移量，所述第二偏差参数包括规划的所述行驶车道的车道中心线与所述车辆车身方向的夹角的正切值。2CN114312774A权利要求书2/2页8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述车道信息包括所述车辆的车速，所述第二获取模块，用于：确定所述车辆的车速所属的车速段，所述车速段用于指示车速范围；根据预设对应关系，获取与所述车速段对应的所述转向控制参数，所述预设对应关系包括多个车速段与多组转向控制参数之间的对应关系。9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：第三获取模块和自学习模块；所述第三获取模块，用于获取所述车辆在