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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113879307A(43)申请公布日2022.01.04(21)申请号202110695099.1(22)申请日2021.06.23(30)优先权数据2020-1139282020.07.01JP(71)申请人丰田自动车株式会社地址日本爱知县(72)发明人桥本龙太(74)专利代理机构中国贸促会专利商标事务所有限公司11038代理人史雁鸣(51)Int.Cl.B60W30/18(2012.01)权利要求书2页说明书12页附图9页(54)发明名称车道变更计划装置、存储介质及方法(57)摘要本发明提供一种车道变更计划装置,在计划在一条道路内进行多次车道变更的情况下,生成车道变更计划,以使驾驶员感到车辆向目标车道顺利地进行多次车道变更。车道变更计划装置具有判定部(41)和车道变更计划部(43),判定部(41)基于表示车辆(10)在朝向车辆(10)的目标位置的行驶路径的规定区间内行驶的预定车道的行驶车道计划,判定是否计划在一条道路内进行多次车道变更,在计划在一条道路内进行多次车道变更的情况下,车道变更计划部(43)生成车道变更计划,以使得在后进行的车道变更中为了使车辆(10)进行该车道变更而分配的第一车道变更预定区间比在先进行的车道变更中为了进行该车道变更而分配的第二车道变更预定区间短。CN113879307ACN113879307A权利要求书1/2页1.一种车道变更计划装置,其特征在于,具有判定部和车道变更计划部,所述判定部基于行驶车道计划,判定是否计划在一条道路内进行多次车道变更,所述行驶车道计划表示车辆在朝向所述车辆的目标位置的行驶路径的规定区间内行驶的预定车道,在计划在一条道路内进行多次车道变更的情况下,所述车道变更计划部生成车道变更计划,以便使第一车道变更预定区间比第二车道变更预定区间短,所述第一车道变更预定区间是在后进行的车道变更中为了使所述车辆进行该车道变更而分配的区间,所述第二车道变更预定区间是在先进行的车道变更中为了进行该车道变更而分配的区间。2.如权利要求1所述的车道变更计划装置,其特征在于,所述车道变更计划部生成所述车道变更计划,以使得车道变更进行的次数越多,则所述第一车道变更预定区间的开始位置与所述第二车道变更预定区间的开始位置的距离变得越短。3.如权利要求2所述的车道变更计划装置,其特征在于,还具有完成位置确定部,所述完成位置确定部基于所述行驶路径以及所述行驶车道计划,在所述车辆从当前行驶的行驶车道起进行了所述多次车道变更之后的作为移动目标的目标车道上,确定完成所述多次车道变更的车道变更完成预定位置,所述车道变更计划部基于所述车道变更完成预定位置,在车道上确定所述第一车道变更预定区间的开始位置以及所述第二车道变更预定区间的开始位置。4.如权利要求3所述的车道变更计划装置,其特征在于,所述车道变更计划部基于所述车道变更完成预定位置,在车道上确定所述第一车道变更预定区间的结束位置以及所述第二车道变更预定区间的结束位置。5.如权利要求3或4所述的车道变更计划装置,其特征在于,还具有控制变更部,在所述车辆即使经过所述第一车道变更预定区间或者所述第二车道变更预定区间也不进行车道变更的情况下,所述控制变更部将所述车辆的驾驶从自动控制向手动控制变更。6.一种车道变更计划装置,其特征在于,具有判定部和车道变更计划部,所述判定部基于行驶车道计划,判定是否计划在一条道路内进行多次车道变更,所述行驶车道计划表示车辆在朝向所述车辆的目标位置的行驶路径的规定区间内行驶的预定车道,在计划在一条道路内进行多次车道变更的情况下,所述车道变更计划部生成车道变更计划,以便使得车道变更进行的次数越多,则在开始车道变更之前为了使所述车辆进行该车道变更而分配的车道变更预定区间变得越短。7.一种非暂时性的存储介质,其特征在于,所述非暂时性的存储介质用于存储计算机能够读取的车道变更计划用计算机程序,该车道变更计划用计算机程序使处理器实施:基于行驶车道计划,判定是否计划在一条道路内进行多次车道变更,所述行驶车道计划表示车辆在朝向所述车辆的目标位置的行驶路径的规定区间内行驶的车道,在计划在一条道路内进行多次车道变更的情况下,生成车道变更计划,以便使得第一车道变更预定区间比第二车道变更预定区间短,所述第一车道变更预定区间是在后进行的车道变更中为了使所述车辆进行该车道变更而分配的区间,所述第二车道变更预定区间是在先进行的车道变更中为了进行该车道变更而分配的区间。8.一种车道变更计划方法,其特征在于,所述车道变更计划方法使处理器实施:2CN113879307A权利要求书2/2页基于行驶车道计划,判定是否计划在一条道路内进行多次车道变更,所述行驶车道计划表示车辆在朝向所述车辆的目标位置的行