车道线的检测方法、装置、设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113988112A(43)申请公布日2022.01.28(21)申请号202111487808.3(22)申请日2021.12.08(71)申请人深圳佑驾创新科技有限公司地址518051广东省深圳市福田区梅林街道梅都社区中康路136号深圳新一代产业园1栋401(72)发明人程奇刘国清杨广王启程(74)专利代理机构广州三环专利商标代理有限公司44202代理人郭浩辉颜希文(51)Int.Cl.G06K9/00(2006.01)权利要求书2页说明书10页附图5页(54)发明名称车道线的检测方法、装置、设备及存储介质(57)摘要本申请公开了一种车道线的检测方法、装置、设备及存储介质，通过获取车道的初始透视图，对初始透视图进行透视变换，得到第一鸟瞰图，并基于目标车道线方程，拟合第一鸟瞰图的自适应ROI矩阵，以解决手工设置ROI矩阵的局限性，使得自适应ROI矩阵更加贴合车道线，提高车道线检测准确度和降低算力负担；以及基于目标逆透视变换矩阵，将自适应ROI矩阵对应的目标ROI区域还原至初始透视图，得到目标透视图，并基于目标透视图的目标ROI区域，提取车道的第一车道线，降低车道线外侧噪声，增加大曲率弯道的适应性，进一步提高车道线检测准确度。CN113988112ACN113988112A权利要求书1/2页1.一种车道线的检测方法，其特征在于，包括：获取车道的初始透视图；对所述初始透视图进行透视变换，得到第一鸟瞰图；基于目标车道线方程，拟合所述第一鸟瞰图的自适应ROI矩阵；基于目标逆透视变换矩阵，将所述自适应ROI矩阵对应的目标ROI区域还原至所述初始透视图，得到目标透视图，所述目标逆透视变换矩阵和所述目标车道线方程基于多帧车道线图像进行自调整测试得到；基于所述目标透视图的所述目标ROI区域，提取所述车道的第一车道线。2.如权利要求1所述的车道线的检测方法，其特征在于，所述基于目标车道线方程，拟合所述第一鸟瞰图的自适应ROI矩阵，包括：基于所述目标车道线方程，初始化所述第一鸟瞰图的车道线x坐标和车道线y坐标；对所述车道线x坐标自适应添加目标阈值；对添加目标阈值后的所述车道线x坐标与所述车道线y坐标进行组合，得到所述第一鸟瞰图的自适应ROI矩阵。3.如权利要求1所述的车道线的检测方法，其特征在于，所述基于目标车道线方程，拟合所述第一鸟瞰图的自适应ROI矩阵之前，还包括：获取所述多帧车道线图像，所述车道线图像对应有预设ROI区域和预设扭转矩阵；基于所述预设扭转矩阵，将多帧所述车道线图像的所述预设ROI区域透视变换到第二鸟瞰图；基于多帧所述第二鸟瞰图的预设ROI区域，提取第二车道线，以及识别车道宽度；将所述第二鸟瞰图逆透视变换到所述车道线图像，得到所述目标逆透视变换矩阵和所述车道线图像上的第二车道线的坐标集合；根据所述车道宽度和多帧所述车道线图像上的第二车道线的坐标集合，拟合所述目标车道线方程。4.如权利要求1至3任一项所述的车道线的检测方法，其特征在于，所述基于所述目标透视图的所述目标ROI区域，提取所述车道的第一车道线，包括：基于所述目标逆透视变换矩阵，确定目标透视变换矩阵；基于所述目标透视变换矩阵，对所述目标透视图的所述目标ROI区域进行透视变换，得到第三鸟瞰图；基于所述第三鸟瞰图上的所述目标ROI区域，提取所述第三鸟瞰图上的第三车道线；基于所述目标逆透视变换矩阵，将所述第三车道线逆透视变换到所述目标透视图，得到所述第一车道线。5.如权利要求4所述的车道线的检测方法，其特征在于，所述基于所述目标逆透视变换矩阵，确定目标透视变换矩阵，包括：基于目标逆透视变换矩阵，对所述自适应ROI矩阵进行逆透视变换，得到车道线坐标矩阵；选取所述车道线坐标矩阵中的4个坐标点；基于所述4个坐标点，建立所述目标透视变换矩阵。6.如权利要求4所述的车道线的检测方法，其特征在于，所述基于所述第三鸟瞰图上的2CN113988112A权利要求书2/2页所述目标ROI区域，提取所述第三鸟瞰图上的第三车道线，包括：对所述第三鸟瞰图进行灰度直方图化，得到灰度直方图；基于所述灰度直方图，对所述第三鸟瞰图的目标ROI区域进行车道内去噪，得到第四鸟瞰图；对所述第四鸟瞰图进行滑窗操作，提取所述第四鸟瞰图的左车道线和右车道线；对所述左车道线和所述右车道线进行拟合，得到所述第三车道线。7.如权利要求6所述的车道线的检测方法，其特征在于，所述基于所述灰度直方图，对所述第三鸟瞰图的目标ROI区域进行车道内去噪，得到第四鸟瞰图，包括：对所述灰度直方图进行灰度峰值检测，得到所述灰度直方图的灰度峰值数量和灰度峰值；基于所述灰度峰值数量，对所述第三鸟瞰图的目标ROI区域进行车道内去噪，得到所述第四鸟瞰图。8.一种车道线的检测装