一种用于激光拼焊的夹抓位置间隔可调的抓取装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111451654A(43)申请公布日2020.07.28(21)申请号202010458473.1(22)申请日2020.05.27(71)申请人绍兴鼎科智能科技有限公司地址312030浙江省绍兴市柯桥区齐贤街道梅林路159号9幢3楼301（承诺申报）申请人苏州利奥智能科技有限公司(72)发明人宁凯李玲刘利冉周勇(74)专利代理机构北京远大卓悦知识产权代理事务所(普通合伙)11369代理人周婷(51)Int.Cl.B23K26/70(2014.01)B25J15/06(2006.01)B23K26/24(2014.01)权利要求书2页说明书4页附图3页(54)发明名称一种用于激光拼焊的夹抓位置间隔可调的抓取装置(57)摘要本发明公开了一种用于激光拼焊的夹抓位置间隔可调的抓取装置，包括：滑轨，其两侧有减重孔，并设置两条滑轨；连接法盘，其一端连接所述第一滑轨一端，另一端连接所述第二滑轨一端，减少机器人末端轴因力臂加长造成的负载损失；齿条，其连接所述滑轨，并与所述滑轨平行设置，并可拆卸；抓取装置，其间隔设设置在所述滑轨上，并能够沿所述滑轨的长度方向移动，所述抓取装置均包括：横杆：多个吸盘，其可拆卸设置在所述横杆两端；驱动电机其可拆卸连接所述横杆，并与所述齿条啮合，能够带动所述横杆沿所述滑轨滑动，提高了焊接的效率。CN111451654ACN111451654A权利要求书1/2页1.一种用于激光拼焊的夹抓位置间隔可调的抓取装置，其特征在于，包括：滑轨；齿条，其连接所述滑轨，并与所述滑轨平行设置；多个抓取装置，其间隔设设置在所述滑轨上，并能够沿所述滑轨的长度方向移动，所述抓取装置均包括：横杆；多个吸盘，其可拆卸设设置在所述横杆两端；驱动电机，其可拆卸连接所述横杆，并与所述齿条啮合，所述驱动电机能够带动所述横杆沿所述滑轨滑动。2.根据权利要求1所述的用于激光拼焊的夹抓位置间隔可调的抓取装置，其特征在于，所述滑轨包括：第一滑动部，其为双道滑轨；连接法兰，其一端连接所述第一滑动部一端；第二滑动部，其为双道滑轨，所述第二滑动部一端连接所述连接法兰另一端。3.根据权利要求2所述的用于激光拼焊的夹抓位置间隔可调的抓取装置，其特征在于，所述连接法兰包括：连接板，其为“工”字型，且所述连接板的端部均具有连接孔，能够通过螺栓可拆卸连接所述滑轨；两个连接滑轨，其设置在所述连接板底部，能够使所述第一滑动部和所述第二滑动部连通。4.根据权利要求3所述的用于激光拼焊的夹抓位置间隔可调的抓取装置，其特征在于，所述连接板上具有减重孔。5.根据权利要求4所述的用于激光拼焊的夹抓位置间隔可调的抓取装置，其特征在于，还包括：滑动件，其可拆卸固定在所述横杆上，并能够带动所述横杆沿所述滑轨移动。6.根据权利要求5所述的用于激光拼焊的夹抓位置间隔可调的抓取装置，其特征在于，所述滑动件包括：固定部，其为“L型”，且一端通过固定孔可拆卸连接速搜横杆；滑动部，其具有“U”型槽，能够卡接在所述滑轨上。7.根据权利要求1所述的用于激光拼焊的夹抓位置间隔可调的抓取装置，其特征在于，所述齿条的齿条精度为6级。8.根据权利要求1所述的用于激光拼焊的夹抓位置间隔可调的抓取装置，其特征在于，所述抓取装置的间距为：其中，Dj为抓取装置的间距，L为横杆的长度，n为抓取装置的个数，ρ为间隔系数，xmax为带焊接板材最大宽度，xmin为焊接板材的最大长度，xe为板材平均宽度，ye为板材平均长度。9.根据权利要求8所述的用于激光拼焊的夹抓位置间隔可调的抓取装置，其特征在于，2CN111451654A权利要求书2/2页相邻带焊接板材的焊缝宽度调整为2～4mm。3CN111451654A说明书1/4页一种用于激光拼焊的夹抓位置间隔可调的抓取装置技术领域[0001]本发明涉工业机器人技术领域，尤其涉及一种用于激光拼焊的夹抓位置间隔可调的抓取装置。背景技术[0002]激光焊接是一种高效、快速、先进的焊接方法；是利用具有高能量密度的激光束使金属材料熔化，形成冶金结合的焊接接头，近年来得到了广泛的应用。机器人作为自动化技术与先进制造技术的典型代表和主要技术手段，在自动化焊接中发挥着重要的作用。目前，激光焊接机器人在上料时依靠抓手吸盘进行吸取物料。[0003]但是现有的激光拼焊的抓取装置以下缺陷：由于产品规格不同，物料长度不同，在产品种类变化时需要停止设备，工人手动将拾取器进行移动，选择适当的位置并重新固定，然后才能进行生产。浪费人力，耽误生产，并且现场工作空间有限操作不便，更换过程中有一定安全隐患。发明内容[0004]本发明设计开发了一种用于激光拼焊的夹抓位置间隔可调的抓取装置，通过电机带动齿条使抓取装置沿滑轨滑动，以调整抓取装置的间隔，节