各轮独立转向及驱动的电动汽车及其转向与驱动控制方法.pdf
涵蓄****09
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一种各轮独立转向及驱动的电动汽车及其转向与驱动方法,该电动汽车包括车身、悬架系统、车轮转向系统、若干个车轮总成及驱动控制系统。车轮转向系统包括转向操纵装置、转向控制子系统及数量与车轮总成相同且通过悬架系统装于车身上的转向机构,悬架系统外侧及前后两端留有避位空间,各转向机构包括主销杆及车轮轴,转向控制子系统包括转向控制器、设于主销杆顶端且与主销杆传动连接的转向舵机及转向传感器;各车轮总成包括装于车轮轴上的车轮及轮毂电机;驱动控制系统包括车速控制踏板及控制轮毂电机的驱动控制器。本发明在各车轮处均装有转向舵机及
四轮独立驱动与转向电动汽车的四轮转向控制方法.pdf
本发明公开四轮独立驱动与转向电动汽车的四轮转向控制方法,包括步骤1:当车辆转弯速度v≤40km/h时,控制器识别驾驶员特性,并且根据所述驾驶员特性并基于BP神经网络对参考横摆角速度进行调控;当车辆转弯速度v>40km/h时,控制器根据二自由度调控模型控制输出参考横摆角速度;步骤2:控制器根据车辆实际横摆角速度和所述参考横摆角速度的差值向角度分配器输出附加转角,所述角度分配器将所述附加转角分配到四个车轮上。本发明所述的四轮独立驱动与转向电动汽车的四轮转向控制方法,根据驾驶员特性和车辆实时行驶状态,在车辆转弯
电动汽车四轮独立驱动独立转向执行机构及执行方法.pdf
本发明涉及一种电动汽车四轮独立驱动独立转向执行机构及执行方法。执行机构包括安装在轮毂内侧面的转向机构和驱动机构;转向机构中的转向电机转向减速器总成固定在电动汽车底盘上,转向减速器的输出轴和转盘轴心相连,下控制臂连接转向电机转向减速器总成和转向节,连杆的两端分别通过球头螺钉和转盘、转向节相连;驱动机构安装在转向节上,驱动机构中的驱动减速器的输出轴和轮毂相连,驱动减速器安装在轮毂内。由驱动电机驱动轮毂旋转,由转向电机通过各传动部件控制轮毂转向,实现电动汽车四轮独立转向及独立驱动,提高电动汽车在中、高速行驶工况
单轴独立驱动铰接转向车辆差动协同转向系统及其控制方法.pdf
本发明公开了单轴独立驱动铰接转向车辆差动协同转向系统,通过与铰接转向车辆原有的液压转向系统相互配合,能有效的提高铰接转向车辆的转向灵活性,降低转向能耗。本发明还公开了单轴独立驱动铰接转向车辆差动协同转向系统的控制方法,根据方向盘角速度采用比例控制器计算出合适的差动转矩施加到驱动轴左右两侧驱动轮上,使一侧驱动轮转矩增加的同时另一侧驱动轮转矩减小,从而形成一个直接横摆力矩,与液压转向系统协同作用实现车辆转向。从而达到减少转向时间,降低液压转向系统能耗的目的。
四轮独立驱动独立转向底盘总成结构及控制方法.pdf
本发明涉及一种四轮独立驱动独立转向底盘总成结构及控制方法。底盘总成结构包括电动汽车的底盘及四个车轮,四个车轮的轮毂内侧面均安装有一个独立驱动机构和一个独立转向机构,四个独立转向机构分别固定在底盘的四个角落处。独立转向机构的转向电机转向减速器总成固定在底盘上,转向减速器的输出轴和转盘轴心相连,下控制臂连接转向电机转向减速器总成和转向节,连杆的两端分别通过球头螺钉连接转盘和转向节,转向节上安装有套有弹簧减振器的立柱,立柱上端和电动汽车车身相连。电动汽车的四个车轮各自独立地受安装在其轮毂内侧面的独立驱动机构及独