冲床智能机械手.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN101947607A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN101947607A(43)申请公布日2011.01.19(21)申请号201010259992.1B25J9/02(2006.01)(22)申请日2010.08.23(71)申请人张新国地址414000湖南省岳阳市君山区钱粮湖镇常青路(72)发明人付国荣(74)专利代理机构岳阳市科明专利事务所43203代理人彭乃恩陈庆元(51)Int.Cl.B21D43/00(2006.01)B21D45/00(2006.01)B25J9/16(2006.01)B25J9/10(2006.01)权利要求书1页说明书2页附图5页(54)发明名称冲床智能机械手(57)摘要本发明涉及一种冲床智能机械手，其中：所述的机械手水平运动机构采用步进电机和线型滚珠丝杆传动，机械手翻转运动机构采用步进电机和齿轮传动，由翻转主轴连接和驱动手臂翻转，且手臂上设有机械手水平运动机构一同翻转；所述的机械手摆臂运动结构采用伺服电机和行星减速机传动；所述的执行端旋转运动机构采用步进电机和同步轮传动，执行部件为真空吸盘，执行端旋转运动机构设置在水平运动机构的手臂上；所述的垂直运动机构采用步进电机、一对锥齿轮、滚珠丝杆和丝杆母套传动，且水平运动机构，翻转运动机构和执行端旋转运动机构均设置垂直运动机构的丝杆母套上。本发明电控方面采用伺服系统使机器运作速度加快、省电，达到节能环保作用。CN109476ACN101947607A权利要求书1/1页1.冲床智能机械手，由机柜、配电箱、人机界面控制箱、伺服电机、步进电机、齿轮、丝杆和母套组成水平运动机构（A）、翻转运动机构（B）、摆臂运动机构（C）、执行端旋转运动机构（D）、垂直运动机构（E），其特征在于：所述的机械手水平运动机构（A）采用步进电机（12）和线型滚珠丝杆（15）传动，将执行端水平方向前后移动的设置在线型滚珠丝杆母套（25）上；所述的机械手翻转运动机构（B）采用步进电机（8）和齿轮（9）传动，由翻转主轴（7）连接和驱动手臂（22）翻转，且手臂（22）上设有机械手水平运动机构（A）一同翻转；所述的机械手摆臂运动结构（C）采用伺服电机（30）和行星减速机（29）传动，且所有的运动机构都通过摆臂主轴（3）设置在机柜（1）上并随之摆动；所述的执行端旋转运动机构（D）采用步进电机（16）和同步轮（18）传动，执行部件为真空吸盘（19），执行端旋转运动机构（D）设置在水平运动机构（A）的手臂（22）上；所述的垂直运动机构（E）采用步进电机（4）、一对锥齿轮（27、28）、滚珠丝杆（26）和丝杆母套（25）传动，且水平运动机构（A），翻转运动机构（B）和执行端旋转运动机构（D）均设置垂直运动机构（E）的丝杆母套（25）上。2.根据权利要求1所述的冲床智能机械手，其特征在于所述的水平运动机构（A）步进电机（12）通过一连轴器（13）连接滚珠丝杆（15），步进电机（12）和滚珠丝杆（15）通过轴承固定板（14、20）设置在手臂底板（21）上，底板（21）上还设有供丝杆母套运动的滑轨（24）。3.根据权利要求1所述的冲床智能机械手，其特征在于所述的翻转运动机构（B）步进电机（8）、翻转主轴（7）和翻转齿轮（9）通过连接板（10）和固定板（11）设置在手臂底板（22）上。4.根据权利要求1所述的冲床智能机械手，其特征在于所述的摆臂运动机构（C）伺服电机（30）通过轴承固定板固定在机柜（1）上，伺服电机（30）由齿轮啮合枢动摆臂主轴（3），且垂直运动机构（B）的滚珠丝杆（26）枢接在摆臂主轴（3）的上方。5.根据权利要求1所述的冲床智能机械手，其特征在于所述的执行端旋转运动机构（D）步进电机（16）设置在手臂主板上，步进电机（16）通过同步带（17）连接同步轮（18），真空吸盘（19）连接同步轮（18）。6.根据权利要求1所述的冲床智能机械手，其特征在于所述的机柜（1）内设置配电箱（2），人机界面控制箱（6）通过线管立柱（5）固定在机柜（1）上。2CN101947607A说明书1/2页冲床智能机械手技术领域[0001]本发明涉及自动化机械设备，特别指一种冲床智能机械手。背景技术[0002]目前的冲床设备在冲压零件时一般是用手工操作，即人手将工件放入冲床的模具上，当冲床上模冲压完毕后离开下模后，再用手将冲压成型的工件取出，这种用手工摆放和取出工件的做法是非常不安全的，时常有出现工伤事故，将人手压断致残现象。发明内容[0003]本发明的目的是针对背景技术中存在的缺点和问题加以改进和创新，提供一种高效、准确、灵活、安全的冲床智能机械手。[0004]本发明技术方案是提供由机柜、配电箱、人机界面控制箱、伺服电机、步进电机、齿轮、丝杆和母套组成水平运动