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(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102028548A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102028548A(43)申请公布日2011.04.27(21)申请号201110007611.5(22)申请日2011.01.14(71)申请人哈尔滨工业大学地址150001黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号(72)发明人王树国冯美曹校铭潘博刘昶付宜利(74)专利代理机构哈尔滨市松花江专利商标事务所23109代理人刘同恩(51)Int.Cl.A61B19/00(2006.01)权利要求书7页说明书13页附图16页(54)发明名称腹腔微创手术机器人用夹钳式手术器械(57)摘要腹腔微创手术机器人用夹钳式手术器械,它涉及一种腹腔微创手术机器人用夹钳式手术器械,以解决现有腹腔微创手术机器人用夹钳式手术器械是通过电机驱动线轮进而驱动钢丝实现操作管、腕关节、左指和右指转动,腕关节转动时,左指和右指的多余运动得不到补偿,导致驱动左指和右指的钢丝易拉断的问题。本发明的手术器械与接口底座连接在一起,通过接口底座上的四个驱动机构分别驱动手术器械上的操作管传动机构、左指传动机构、右指传动机构和腕关节传动机构,通过左指前驱动钢丝、左指后驱动钢丝、右指前驱动钢丝、右指后驱动钢丝、腕关节前驱动钢丝和腕关节后驱动钢丝使得末端执行机构上的腕关节、左指和右指实现运动。本发明用于腹腔微创手术。CN102854ACCNN110202854802028550A权利要求书1/7页1.一种腹腔微创手术机器人用夹钳式手术器械,其特征在于:所述机械手包括手术器械(M)和接口底座(N),所述接口底座(N)由操作管驱动机构(14)、左指驱动机构(15)、右指驱动机构(16)、腕关节驱动机构(17)和底座壳体(18)组成,底座壳体(18)的前端面上设有第一安装孔(18-1)、第二安装孔(18-2)、第三安装孔(18-3)和第四安装孔(18-4),第一安装孔(18-1)与第三安装孔(18-3)以底座壳体(18)的竖直中心线对称设置,第二安装孔(18-2)与第四安装孔(18-4)以底座壳体(18)的竖直中心线对称设置,且第二安装孔(18-2)位于第一安装孔(18-1)的下方,第四安装孔(18-4)位于第三安装孔(18-3)的下方,底座壳体(18)的后端面上设有第五安装孔(18-5)、第六安装孔(18-6)、第七安装孔(18-7)、第八安装孔(18-8)、第九安装孔(18-9)、第十安装孔(18-10)、第十一安装孔(18-11)和第十二安装孔(18-12),第五安装孔(18-5)的中心线与第一安装孔(18-1)的中心线正对,第六安装孔(18-6)的中心线与第二安装孔(18-2)的中心线正对,第七安装孔(18-7)的中心线与第三安装孔(18-3)的中心线正对,第八安装孔(18-8)的中心线与第四安装孔(18-4)的中心线正对,第九安装孔(18-9)和第十一安装孔(18-11)以底座壳体(18)的竖直中心线对称设置在第五安装孔(18-5)和第七安装孔(18-7)的外侧,第十安装孔(18-10)和第十二安装孔(18-12)以底座壳体(18)的竖直中心线对称设置在第六安装孔(18-6)和第八安装孔(18-8)的外侧,操作管驱动机构(14)、左指驱动机构(15)、右指驱动机构(16)和腕关节驱动机构(17)均安装在底座壳体(18)中,且操作管驱动机构(14)上的接口离合盘(14-6)设置在第一安装孔(18-1)中,操作管驱动机构(14)上的被动带轮(14-5)转动安装在第五安装孔(18-5)中,左指驱动机构(15)上的接口离合盘(14-6)设置在第二安装孔(18-2)中,左指驱动机构(15)上的被动带轮(14-5)转动安装在第六安装孔(18-6)中,右指驱动机构(16)上的接口离合盘(14-6)设置在第三安装孔(18-3)中,右指驱动机构(16)上的被动带轮(14-5)转动安装在第七安装孔(18-7)中,腕关节驱动机构(17)上的接口离合盘(14-6)设置在第四安装孔(18-4)中,腕关节驱动机构(17)上的被动带轮(14-5)转动安装在第八安装孔(18-8)中,操作管驱动机构(14)上的主动带轮(14-3)转动安装在第九安装孔(18-9)中,左指驱动机构(15)上的主动带轮(14-3)转动安装在第十安装孔(18-10)中,右指驱动机构(16)上的主动带轮(14-3)转动安装在第十一安装孔(18-11)中,腕关节驱动机构(17)上的主动带轮(14-3)转动安装在第十二安装孔(18-12)中,所述手术器械(M)由第一导向机构(1)、第二导向机构(2)、末端执行机构(3)、操作杆传动机构(4)、左指传动机构(5)、右指传动机构(6)、腕关节传动机构(7)、第一连接轴(8)、第二连接轴(9