一种用于腹腔微创手术的手持式柔性多关节手术器械.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107550541A(43)申请公布日2018.01.09(21)申请号201710959357.6(22)申请日2017.10.16(71)申请人吉林大学地址130023吉林省长春市南关区人民大街5899号吉林大学南岭校区机械材料馆719室(72)发明人冯美张海军金星泽李辉郝良天李秋萌(74)专利代理机构哈尔滨市松花江专利商标事务所23109代理人高志光(51)Int.Cl.A61B17/29(2006.01)权利要求书3页说明书6页附图12页(54)发明名称一种用于腹腔微创手术的手持式柔性多关节手术器械(57)摘要一种用于腹腔微创手术的手持式柔性多关节手术器械，它涉及腹腔镜微创外科手术医疗设备技术领域，以解决针对传统医用手术器械灵活度低、刚性结构限制手术操作的问题，该手术器械具有运动自锁性，医生可实现单手操作，它包括末端手术钳机构、腕部柔性多关节和控制箱；所述腕部柔性多关节包括结构相同首尾依次连接的多个虎克铰，腕部柔性多关节的首端的虎克铰与末端手术钳机构连接；所述控制箱包括外壳、走线管、底板、齿轮传动机构、导向柱组和两组双向棘轮传动机构，齿轮传动机构、导向柱组和两组双向棘轮传动机构分别布置在底板上。本发明用于腹腔微创手术。CN107550541ACN107550541A权利要求书1/3页1.一种用于腹腔微创手术的手持式柔性多关节手术器械，其特征在于：它包括末端手术钳机构(1)、腕部柔性多关节(2)和控制箱(3)；所述腕部柔性多关节(2)包括结构相同首尾依次连接的多个虎克铰(2-1)，腕部柔性多关节(2)的首端的虎克铰(2-1)与末端手术钳机构(1)连接，末端手术钳机构(1)上具有走线中心通孔(1-5)，虎克铰(2-1)上具有过线中心通孔(2-1-0)和控制运动的过线孔(2-1-3)；所述控制箱(3)包括外壳、走线管(3-3)、底板(3-4)、齿轮传动机构(3-9)、导向柱组和两组双向棘轮传动机构(3-8)，齿轮传动机构(3-9)、导向柱组和两组双向棘轮传动机构(3-8)分别布置在底板(3-4)上；腕部柔性多关节(2)的末端的虎克铰与走线管(3-3)的一端连接，走线管(3-3)的另一端与底板(3-4)连接，底板(3-4)、齿轮传动机构(3-9)、导向柱组和两组双向棘轮传动机构(3-8)分别布置在外壳内，外壳上布置有操纵齿轮传动机构(3-9)和两组双向棘轮传动机构(3-8)的操纵窗口；末端手术钳机构(1)通过穿过走线中心通孔(1-5)、过线中心通孔(2-1-0)、走线管(3-3)和缠绕在导向柱组上的绳索与齿轮传动机构(3-9)连接；腕部柔性多关节(2)通过穿过过线孔(2-1-3)、走线管(3-3)和缠绕在导向柱组上的绳索与两组双向棘轮传动机构(3-8)连接。2.根据权利要求1所述一种用于腹腔微创手术的手持式柔性多关节手术器械，其特征在于：所述末端手术钳机构(1)包括连接轴(1-3)、两个夹持件(1-1)和手指座(1-4)；两个夹持件(1-1)通过连接轴(1-3)安装在手指座(1-4)上，手指座(1-4)上具有走线中心通孔(1-5)；腕部柔性多关节(2)的首端的虎克铰(2-1)与手指座(1-4)的底部可拆卸连接，两个夹持件(1-1)上分别带有一个用于缠绕绳索的轮槽(1-1-2)和一个绳索固定孔(1-1-1)；两个夹持件(1-1)通过穿过绳索固定孔(1-1-1)按相反方向绕在轮槽(1-1-2)上、然后穿过走线中心通孔(1-5)及过线中心通孔(2-1-0)、再绕在导向柱组上的绳索与所述齿轮传动机构(3-9)连接。3.根据权利要求2所述一种用于腹腔微创手术的手持式柔性多关节手术器械，其特征在于：每个所述虎克铰(2-1)包括十字轴(2-1-1)和连接体(2-1-2)；连接体(2-1-2)转动连接在十字轴(2-1-1)上，十字轴(2-1-1)和连接体(2-1-2)中部开设有同轴的过线中心通孔(2-1-0)，十字轴(2-1-1)及连接体(2-1-2)上开设一一对应的四组过线孔(2-1-3)，每组过线孔同轴设置，腕部柔性多关节(2)的首端的虎克铰(2-1)的十字轴(2-1-1)安装在手指座(1-4)底部的凹槽内，腕部柔性多关节(2)的末端的虎克铰(2-1)的连接体(2-1-2)与走线管(3-3)连接；呈中心对称的其中两组过线孔由控制腕部柔性多关节(2)偏摆运动的绳索穿过，呈中心对称的另外两组过线孔由控制腕部柔性多关节(2)俯仰运动的绳索穿过。4.根据权利要求3所述一种用于腹腔微创手术的手持式柔性多关节手术器械，其特征在于：所述齿轮传动机构(3-9)主要由带有线轮(3-9-5)和指环(3-9-4)的主动齿轮(3-9-1)、带有线轮的从动齿轮(3-9-2)和支承板(3-