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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107320184A(43)申请公布日2017.11.07(21)申请号201710642847.3(22)申请日2017.07.31(71)申请人成都中科博恩思医学机器人有限公司地址610041四川省成都市高新区天府软件园B区7栋1层(72)发明人李志强其他发明人请求不公开姓名(51)Int.Cl.A61B34/30(2016.01)A61B17/00(2006.01)权利要求书2页说明书10页附图4页(54)发明名称一种用于微创手术机器人的手术器械及微创手术机器人(57)摘要本发明公开了一种用于微创手术机器人的手术器械及微创手术机器人,包括底座,前端驱动部分,导杆部位以及末端执行部分;其中,所述前端驱动部分包括开合驱动装置、偏转驱动装置以及旋转驱动装置,所述开合驱动装置通过第一传动轴安装在所述底座上,所述偏转驱动装置通过第二传动轴安装在所述底座上,所述旋转驱动装置包括主动齿轮以及从动齿轮,所述主动齿轮通过第三传动轴安装在所述底座上。CN107320184ACN107320184A权利要求书1/2页1.一种用于微创手术机器人的手术器械,其特征在于,包括前端驱动部分(12),导杆部位(13)以及末端执行部分(14);其中,所述前端驱动部分(12):包括底座(11),以及分别安装在所述底座(11)上的开合驱动装置(2)、偏转驱动装置(3)和旋转驱动装置(4);所述导杆部分(13)包括丝杆(131)以及依次套设在所述丝杆(131)上的第一套管(132),和套设在第一套管(132)上的第二套管(133);所述开合驱动装置(2)通过第一轴承(51)与所述丝杆第一端的第一连接部位(134)连接,所述末端执行部分(14)与所述丝杆第二端的第二连接部位(135)连接,进而使得所述开合驱动装置(2)驱动所述丝杆(131)带动所述末端执行部分(14)开合运动;所述偏转驱动装置(3)通过第二轴承(52)与所述第一套管第一端的第一连接部位(136)连接,所述末端执行部分(14)与所述第一套管第二端的第二连接部位(137)连接,进而使得所述偏转驱动装置(3)驱动所述第一套管带动所述末端执行部分偏转运动;所述旋转驱动装置(4)的主动齿轮(42)与从动齿轮(43)相齿合,从动齿轮(43)与所述第二套管第一端的第一连接部(139)位连接,所述末端执行部分(14)与所述第二套管第二端的第二连接部位(138)连接,进而使得所述旋转驱动装置(4)通过所述第二套管带动所述末端执行部分旋转运动;其中,所述第一轴承(51)以及所述第二轴(52)承均为绝缘轴承,所述主动齿轮(42)为绝缘主动齿轮,所述第二套管(133)外套设有绝缘套管,从而使得所述导杆部分(13)与所述底座(11)之间绝缘,在所述导杆部分(13)接通一电源时,所述导杆部分(13)将电流传至所述末端执行部分(14),使得所述末端执行部分(14)能够作为一带电电极进行手术。2.如权利要求1所述的手术器械,其特征在于,所述开合驱动装置(2)包括第一传动轴(21),第一电机(22)和第一滑块(23),所述第一传动轴(21)安装在所述底座(11)上,所述第一电机(22)连接在所述第一传动轴(21)的一端,所述第一传动轴(21)上设置有外螺纹,所述第一滑块(23)设置有与所述第一传动轴(21)上的外螺纹相配的内螺纹,通过所述第一传动轴(21)的外螺纹与所述第一滑块(23)的内螺纹的配合,实现所述第一滑块(23)与所述第一传动轴(21)的连接;所述第一滑块(23)与第一轴承(51)的外圈连接,第一轴承(51)的内圈与所述丝杆(131)第一端的第一连接部位(134)连接,进而使得所述第一电机(22)通过第一传动轴(21)驱动所述第一滑块(23)沿所述第一传动轴(21)的轴向往复运动,所述第一滑块(23)通过第一轴承(51)牵引所述丝杆(131)沿所述丝杆(131)的轴向往复运动,进而带动所述末端执行部分开合运动。3.如权利要求2所述的手术器械,其特征在于,所述偏转驱动装置(3)包括第二传动轴(31),第二电机(32)和第二滑块(33),所述第二传动轴(31)安装在所述底座(11)上,所述第二电机(32)连接在所述第二传动轴(31)的一端,所述第二传动轴(31)上设置有外螺纹,所述第二滑块(33)设置有与所述第二传动轴(31)的外螺纹相配的内螺纹,通过所述第二传动轴(31)的外螺纹与所述第二滑块(33)的内螺纹的配合,实现所述第二滑块(33)与所述第二传动轴(31)的连接;所述第二滑块(33)与第二轴承(52)的外圈连接,第二轴承(52)的内圈与所述第一套管第一端的第一连接部(136)位连接,进而使得所述第二电机(32)通过第二传动轴(31)驱