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多体磁吸附式自适应爬壁机器人.pdf
2023-10-21
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景山****魔王
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多体磁吸附式自适应爬壁机器人，属于特种机器人技术领域，包括主体装置、至少一个从体装置、至少一个机械臂和安装在每个从体装置上的作业工具；主体装置包括主体机架、移动机构和主体磁吸附装置；从体装置包括从体机架、从体磁吸附装置和至少一个辅助支撑轮；每个机械臂包括至少五个连杆、至少两个主动关节和至少两个被动关节。该装置实现了一种在空间全位置导磁壁面灵活移动和转向、空间曲面自适应，可进行焊接、气刨、切割、磨削、铣削、检测、清洗或喷涂作业的爬壁机器人，该机器人加工范围大、负载能力强、运动灵活性好、工作效率高。
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本发明公开了一种具有曲面自适应吸附的磁轮式爬壁机器人，它包括具有曲面自适应吸附的移动平台、加速度传感器、无线通讯模块、摄像头和上位机；曲面自适应吸附的移动平台由磁性驱动轮单元和曲面自适应车架组成，通过磁性驱动轮中弹性永磁吸附层和车架中活页铰链的共同变形，实现曲面自适应吸附；本发明的磁轮式爬壁机器人具有良好的曲面自适应能力和越障能力，能够在曲率半径较小的曲面上稳定行走，可满足大跨度空间网格结构的无线健康检测等工程应用需求。
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本发明提供了一种新型磁吸附式爬壁轮，其包括驱动电机、减速器、主动轮、永磁吸附装置。其中，主动轮固定于传动轴上，所述传动轴与减速器均通过安装板固定，所述减速器之下，两主动轮之间设有永磁吸附装置。所述永磁吸附装置包括扇形轭铁、弧形磁铁以及磁铁隔离件，工作时与导磁壁面之间是非接触的，能够最大化利用磁铁磁能积，磁力外泄小，充分降低磁铁质量。本发明所述的磁吸附式爬壁轮能够适应复杂的作业工况，拥有良好的越障能力，在船舶、石化等工业的生产维护作业中有很好的应用前景。
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