翻转式机械手.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102079086A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102079086A(43)申请公布日2011.06.01(21)申请号201010296816.5(22)申请日2010.09.29(71)申请人楚天科技股份有限公司地址湖南省长沙市宁乡县玉潭镇新康路1号(72)发明人苏九洲龙煌辉刘和平谢铁桩刘振唐岳(74)专利代理机构湖南兆弘专利事务所43008代理人赵洪(51)Int.Cl.B25J3/00(2006.01)B25J9/04(2006.01)权利要求书1页说明书2页附图4页(54)发明名称翻转式机械手(57)摘要本发明公开了一种翻转式机械手，包括主动臂、从动臂和一对可同步翻转的夹爪，所述主动臂上装设有用于驱动主动臂摆动的摆动组件，所述主动臂后端与从动臂后端通过齿轮副连接，所述一对可同步翻转的夹爪分设于主动臂和从动臂上，至少一件夹爪上装设有可驱动夹爪翻转的旋转驱动件。该翻转式机械手具有结构简单紧凑、成本低廉、适用性强的优点。CN1027986ACCNN110207908602079090A权利要求书1/1页1.一种翻转式机械手，包括主动臂（1）、从动臂（2）和一对可同步翻转的夹爪（6），所述主动臂（1）上装设有用于驱动主动臂（1）摆动的摆动组件（4），所述主动臂（1）后端与从动臂（2）后端通过齿轮副（7）连接，所述一对可同步翻转的夹爪（6）分设于主动臂（1）和从动臂（2）上，其特征在于：至少一件夹爪（6）上装设有可驱动夹爪（6）翻转的旋转驱动件（5）。2.根据权利要求1所述的翻转式机械手，其特征在于：所述旋转驱动件（5）为旋转气缸或旋转油缸或旋转伺服电机。3.根据权利要求1或2所述的翻转式机械手，其特征在于：所述一对夹爪（6）中，一件形成有卡槽（61），另一件形成有与所述卡槽（61）配合的卡台（63），一对夹爪（6）闭合时所述卡台（63）置于所述卡槽（61）内。4.根据权利要求1或2所述的翻转式机械手，其特征在于：所述主动臂（1）和从动臂（2）之间设有可驱使主动臂（1）与从动臂（2）自动闭合的夹紧弹簧（3）。5.根据权利要求3所述的翻转式机械手，其特征在于：所述主动臂（1）和从动臂（2）之间设有可驱使主动臂（1）与从动臂（2）自动闭合的夹紧弹簧（3）。2CCNN110207908602079090A说明书1/2页翻转式机械手技术领域[0001]本发明涉及用于食品包装机械和制药机械领域中的机械手，尤其涉及一种翻转式机械手。背景技术[0002]当前，翻转式机械手在食品包装机械和制药机械领域中得到了普遍地运用。公告号为CN201257664Y的中国专利文献，公开了一种翻转式机械手，该机械手的翻转由安装在主动臂上的翻转控制凸轮控制作直线运动的齿条与固定连接在左爪旋转轴上的翻转齿轮啮合，使齿条带动翻转齿轮旋转180度，从而实现瓶体的倒置。然而，上述翻转机械手因引入翻转控制凸轮，从而增加了加工难度、结构较复杂、成本也较高。再者，齿轮齿条的配合通常需要在润滑油液环境下才能更好地工作，直接使齿轮齿条暴露于工作环境中会产生污染，不适于运用在洁净度要求较高的工作环境中。发明内容[0003]本发明要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种结构简单紧凑、成本低廉、适用性强的翻转式机械手。[0004]为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：一种翻转式机械手，包括主动臂、从动臂和一对可同步翻转的夹爪，所述主动臂上装设有用于驱动主动臂摆动的摆动组件，所述主动臂后端与从动臂后端通过齿轮副连接，所述一对可同步翻转的夹爪分设于主动臂和从动臂上，至少一件夹爪上装设有可驱动夹爪翻转的旋转驱动件。[0005]所述旋转驱动件为旋转气缸或旋转油缸或旋转伺服电机。[0006]所述一对夹爪中，一件形成有卡槽，另一件形成有与所述卡槽配合的卡台，一对夹爪闭合时所述卡台置于所述卡槽内。[0007]所述主动臂和从动臂之间设有可驱使主动臂与从动臂自动闭合的夹紧弹簧。[0008]与现有技术相比，本发明的优点在于：本发明的翻转式机械手，直接在夹爪装设旋转驱动件，通过旋转驱动件提供的翻转动力可带动其上的一对夹爪同步翻转，结构简单紧凑、成本低廉；同时，旋转驱动件的输出转轴只作圆周运动，而不作伸缩运动，旋转驱动件内部的油液不会流出而污染工作环境，所以本发明的翻转式机械手可以适用于洁净度要求较高的工作环境中，适用范围更广。附图说明[0009]图1为本发明翻转式机械手的俯视结构示意图；图2为本发明翻转式机械手去除摆动组件后的俯视结构示意图；图3为图2中主动臂的俯视结构示意图；图4为图2中的夹爪翻转后的俯视结构示意图。3CCNN110207908602079090A说明书2/2页[0010]图中各标号表示：1、主动臂；2、从动臂；3、夹