车辆转向设备及其控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102105342A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102105342A(43)申请公布日2011.06.22(21)申请号200980128985.3(74)专利代理机构北京东方亿思知识产权代理(22)申请日2009.07.21有限责任公司11258代理人柳春雷(30)优先权数据2008-1881502008.07.22JP(51)Int.Cl.B62D6/04(2006.01)(85)PCT申请进入国家阶段日B62D7/15(2006.01)2011.01.24(86)PCT申请的申请数据PCT/IB2009/0063012009.07.21(87)PCT申请的公布数据WO2010/010441EN2010.01.28(71)申请人丰田自动车株式会社地址日本爱知县(72)发明人景山裕允权利要求书2页说明书9页附图3页(54)发明名称车辆转向设备及其控制方法(57)摘要本发明提供了一种车辆转向设备及其控制方法。如果当检测的车速(V)等于或大于预先设定的预定车速(V0)时转向转矩(T)小于预定转矩(T0)并且转向角(θ)的变化量(Δθ)小于预定转向角(θ0)的状态继续达预定时间(t0)，电子控制单元(26)判定为车辆正在沿直线行驶。并且，如果在车辆沿直线行驶的同时方向盘(11)的转向角(θ)不为0，那么电子控制单元26使用方向盘(11)的转向角(θ)计算与前轮(FW1、FW2)的转向量相匹配的后轮(RW1、RW2)的转向量(S)。然后电子控制单元(26)通过驱动电动机(14)使后轮(RW1、RW2)转向，直到与转向量(S)相对应的后轮(RW1、RW2)的被控中性转向位置与绝对中性转向位置相匹配为止。CN102534ACCNN110210534202105345A权利要求书1/2页1.一种车辆转向设备，包括由驾驶员操作的方向盘、响应于所述方向盘的操作而使前轮转向的前轮转向机构以及与所述前轮的转向相关联地使后轮转向的后轮转向机构，所述车辆转向设备特征在于，包括：车速检测装置，用于检测车辆的车速；操作力检测装置，用于检测施加到所述方向盘的操作力；位移量检测装置，用于检测所述方向盘的位移量；直线行驶判定装置，用于在由所述车速检测装置检测到的车速等于或大于预先设定的预定车速时，当其中i)由所述操作力检测装置检测到的操作力等于或小于预先设定的预定操作力并且ii)由所述位移量检测装置检测到的位移量的变化量等于或小于预先设定的预定变化量的状态持续达预先设定的预定时段以上时，判定为所述车辆正在沿直线行驶；操作位置判定装置，用于在由所述直线行驶判定装置判定为所述车辆正在沿直线行驶时，判定与由所述位移量检测装置检测到的所述方向盘的位移量相对应的所述方向盘的操作位置是否与所述方向盘的中性位置不同，所述中性位置用于使所述车辆的行驶方向与车身的前-后轴向对准从而使所述车辆将沿直线行驶；以及操作位置校正装置，用于在由所述操作位置判定装置判定为所述方向盘的操作位置与所述中性位置不同时，将所述方向盘的操作位置校正到所述中性位置。2.根据权利要求1所述的车辆转向设备，其中，所述后轮转向机构包括用于使所述后轮转向的致动器以及转向量检测装置，所述转向量检测装置用于检测由于驱动所述致动器而产生的所述后轮相对于所述车身的相对转向量，并且其中，所述操作位置校正装置配置有i)后轮转向量计算装置，用于使用由所述位移量检测装置检测到的所述方向盘的位移量以及所述前轮转向机构中的所述方向盘的位移量与所述前轮的转向量之间的比率，来计算与所述前轮的转向量相匹配的所述后轮的转向量，以及ii)致动器操作控制装置，用于使用由所述转向量检测装置检测到的所述相对转向量来操作所述致动器，直到与由所述后轮转向量计算装置计算出的所述转向量相对应的所述后轮的转向位置达到与中性转向位置相匹配为止，所述中性转向位置用于使所述车辆的行驶方向与所述车身的前-后轴向对准从而使所述车辆沿直线行驶。3.根据权利要求1所述的车辆转向设备，其中，连接到所述方向盘的第一轴能够相对于连接到所述前轮转向机构的第二轴转动；设置前轮转向致动器，所述前轮转向致动器使得所述方向盘相对于所述前轮的转向独立地移位；并且在由所述直线行驶判定装置判定为所述车辆正在沿直线行驶并且由所述操作位置判定装置判定为所述方向盘的操作位置与所述中性位置不同时，所述操作位置校正装置通过控制所述前轮转向致动器的操作而将所述方向盘的操作位置校正到所述中性位置。4.一种用于车辆转向设备的控制方法，所述车辆转向设备包括由驾驶员操作的方向盘、响应于所述方向盘的操作而使前轮转向的前轮转向机构以及与所述前轮的转向相关联地使后轮转向的后轮转向机构，所述控制方法的特征在于，包括：检测所述车辆的车速；检测施加到所述方向盘的操