车辆及其制动转向控制方法、装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108909829A(43)申请公布日2018.11.30(21)申请号201810628375.0(22)申请日2018.06.19(71)申请人北京汽车股份有限公司地址101300北京市顺义区双河大街99号院1幢五层101内A5-061(72)发明人梁阿南(74)专利代理机构北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201代理人张润(51)Int.Cl.B62D5/04(2006.01)B62D9/00(2006.01)权利要求书2页说明书10页附图3页(54)发明名称车辆及其制动转向控制方法、装置(57)摘要本发明公开了一种车辆及其制动转向控制方法、装置，所述方法包括以下步骤：获取车辆的左前车轮制动力和右前车轮制动力，并获取车辆的左前车轮的原地转向力矩和右前车轮的原地转向力矩，以及获取制动转向助力补偿值；根据车辆的左前车轮制动力和右前车轮制动力、制动减速度和方向盘转角判断车辆是否满足制动转向补偿开启条件；如果满足，则根据车速、制动减速度和制动转向助力补偿值获取方向盘力矩，并根据方向盘力矩对方向盘进行补偿控制，以防止车辆反向跑偏。该方法根据车辆的参数信息采用软件的方式限制车辆的制动转向力，既可以防止车辆在直线行驶紧急制动时反向跑偏确保行车安全，又可以减少零件的开发，且安全可靠。CN108909829ACN108909829A权利要求书1/2页1.一种车辆的制动转向控制方法，其特征在于，所述车辆包括电动助力转向系统，所述方法包括以下步骤：获取所述车辆的左前车轮制动力和右前车轮制动力，并获取所述车辆的左前车轮的原地转向力矩和右前车轮的原地转向力矩；根据所述左前车轮的原地转向力矩和所述右前车轮的原地转向力矩获取制动转向助力补偿值；获取所述车辆的车速和制动减速度，并获取所述车辆的方向盘转角；根据所述车辆的左前车轮制动力和右前车轮制动力、所述制动减速度和所述方向盘转角判断所述车辆是否满足制动转向补偿开启条件；如果满足，则根据所述车速、所述制动减速度和所述制动转向助力补偿值获取方向盘力矩，并根据所述方向盘力矩对所述方向盘进行补偿控制，以防止所述车辆反向跑偏。2.如权利要求1所述的车辆的制动转向控制方法，其特征在于，当所述车辆的左前车轮制动力与右前车轮制动力之间的制动力差值的绝对值大于预设制动力阈值、所述制动减速度大于第一预设减速度阈值、且所述方向盘转角大于预设角度时，判断所述车辆满足所述制动转向补偿开启条件；在所述车辆的制动运行过程中，如果检测到所述方向盘力矩大于等于预设力矩阈值，则停止对所述方向盘进行补偿控制。3.如权利要求1或2所述的车辆的制动转向控制方法，其特征在于，根据所述车速、所述制动减速度和所述制动转向助力补偿值获取方向盘力矩，包括：对所述车速和所述制动减速度分别进行判断；当所述制动减速度大于等于第二预设减速度阈值、且所述车速大于等于第一预设车速时，所述方向盘力矩为所述制动转向助力补偿值乘以第一补偿系数，其中，所述第一补偿系数大于1，所述第二预设减速度阈值大于所述第一预设减速度阈值；当所述制动减速度大于所述第二预设减速度阈值、且所述车速小于所述第一预设车速时，所述方向盘力矩等于所述制动转向助力补偿值；当所述制动减速度小于所述第二预设减速度阈值且大于所述第一预设减速度阈值、且所述车速大于等于所述第一预设车速时，所述方向盘力矩等于所述制动转向助力补偿值；当所述制动减速度小于所述第二预设减速度阈值且大于所述第一预设减速度阈值、且所述车速小于所述第一预设车速时，所述方向盘力矩为所述制动转向助力补偿值乘以第二补偿系数，其中，所述第二补偿系数小于1。4.如权利要求1所述的车辆的制动转向控制方法，其特征在于，根据以下公式获取所述制动转向助力补偿值：M＝K*(MR左+MR右)，其中，M为所述制动转向助力补偿值，K为预设补偿系数，MR左为所述左前车轮的原地转向力矩，MR右为所述右前车轮的原地转向力矩。5.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现根据权利要求1-4中任一项所述的车辆的制动转向控制方法。6.一种车辆的制动转向控制装置，其特征在于，所述车辆包括电动助力转向系统，所述装置包括：2CN108909829A权利要求书2/2页第一获取模块，所述第一获取模块用于获取所述车辆的左前车轮制动力和右前车轮制动力，并获取所述车辆的左前车轮的原地转向力矩和右前车轮的原地转向力矩；第二获取模块，所述第二获取模块用于根据所述左前车轮的原地转向力矩和所述右前车轮的原地转向力矩获取制动转向助力补偿值；第三获取模块，所述第三获取模块用于获取所述车辆的车速和制动减速度，获取所述车辆的方向盘转角；判断模块，所述判断模块用于根据所述车辆的