用于求出汽车重心的方法和设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102165300A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102165300A(43)申请公布日2011.08.24(21)申请号200980138239.2(51)Int.Cl.(22)申请日2009.08.25G01M1/12(2006.01)(30)优先权数据102008042433.12008.09.29DE(85)PCT申请进入国家阶段日2011.03.28(86)PCT申请的申请数据PCT/EP2009/0609332009.08.25(87)PCT申请的公布数据WO2010/034580DE2010.04.01(71)申请人罗伯特·博世有限公司地址德国斯图加特(72)发明人P·克罗格(74)专利代理机构中国专利代理(香港)有限公司72001代理人李永波汲长志权利要求书1页说明书4页附图3页(54)发明名称用于求出汽车重心的方法和设备(57)摘要本发明涉及用于求出汽车重心的方法和设备。在此，求出汽车的至少一个车轮的两个不同的驱动力值(F，T)。此外，求出属于所求的驱动力值(F，T)的纵向加速度值(ax)和属于所求的驱动力值(F，T)的车轮滑动值(λ)。根据求得的驱动力值(F，T)、相关的纵向加速度值(ax)和相关的车轮滑动值(λ)中求出汽车重心的坐标(h、lr、y)。CN102653ACCNN110216530002165303A权利要求书1/1页1.用于求出汽车重心的方法，在该方法中-针对汽车的至少一个车轮求出两个不同的驱动力值(F，T)，-以及求出相关的纵向加速度值(ax)并且-求出相关的车轮滑动值(λ)，其特征在于，从求出的驱动力值(F，T)、相关的纵向加速度值(ax)和相关的车轮滑动值(λ)中求出重心的至少两个坐标(h、lr、y)。2.按权利要求1所述的方法，其中，在不同的时间点上求出所述不同的驱动力值(F，T)。3.按权利要求2所述的方法，其中，在时间上连续地求出所述不同的驱动力值(F，T)。4.按前述权利要求之一所述的方法，其中，借助递推估计算法求出重心的坐标(h、lr、y)。5.按权利要求4所述的方法，其中，借助最小二乘法(RLS)求出重心的坐标(h、lr、y)。6.按权利要求4所述的方法，其中，借助卡尔曼滤波求出重心的坐标(h、lr、y)。7.按权利要求6所述的方法，其中，借助UKF求出重心的坐标(h、lr、y)。8.按前述权利要求之一所述的方法，其中，将重心的坐标输送给汽车的安全和/或调节算法。9.用于求出汽车重心的设备，其被构造用于实施按前述权利要求之一所述的方法。2CCNN110216530002165303A说明书1/4页用于求出汽车重心的方法和设备技术领域[0001]本发明涉及用于求出汽车重心的方法和设备。背景技术[0002]汽车通常配设有安全性函数和/或行车动态调节函数，例如配备有ESP。因为尤其是有高负载变量的汽车，例如商用车，在负载状态下可以具有与未负载状态极为不同的行驶特性，在许多调节函数中，汽车的重心的位置，尤其是在负载状态下，作为输入参数非常重要。[0003]DE102004056108A1公开了一种用于近似地求出车辆重心位置的方法。在此，从车轮的纵向力、道路的坡度角、车辆的纵向加速度和和车轮间距中确定车辆在纵向的重心位置的估计值。[0004]在这种以及其它公开的方法中，前提条件是基本上重心的至少一个空间坐标是已知的并且固定给出。但可以根据汽车和汽车的负载使汽车中央的重心强烈地朝所有三个空间方向移动。这尤其适用于小货车和/或车顶行李架上有负载物的车辆。发明内容[0005]因此本发明所要解决的技术问题是，创造用于求出汽车重心的一种方法和一种设备，用这种方法或设备可以简单且精确地求出重心。[0006]按照本发明，该技术问题通过在权利要求1中给出的特征解决。本发明其它的设计方案由从属权利要求得出。[0007]本发明的一个主要方面在于，分别求出汽车的至少一个车轮的两个代表驱动力的不同的值(下文中为驱动力值)，以及相关的纵向加速度值和相关的车轮滑动值(Radschlupfwerte)。从这些状态参数中可以简单且精确地计算出质量重心的所有三个坐标。不再需要预先规定某一坐标。此处，相关的值指的是与驱动力值同时的或时间上接近地测量所得的值。[0008]质量重心优选是包含负载物以及必要时包含一个或多个乘客的汽车的总重心。[0009]优选使用重心到汽车后桥的间距，重心的高度和重心与汽车中央纵轴线的偏差作为重心的坐标。[0010]对重心的精确的认识使行驶安全系统和/或行驶调节系统能够适应不同的负载状况并且因而改善行驶安全性。[0011]优选在不同的时间点求出不同的驱动力值。时间点优选彼此间隔较远，优选至少几秒。行驶状况越是不同，原则上结果就越精确。[0