用于求出汽车的速度的方法和装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利(10)授权公告号(10)授权公告号CNCN102667494102667494B(45)授权公告日2015.02.11(21)申请号201080050038.XUS5331839A,1994.07.26,说明书第1栏第3段.(22)申请日2010.10.28US2007/0061061A1,2007.03.15,说明书第(30)优先权数据2栏第19段.102009046448.42009.11.06DEUS4779447,1988.10.25,全文.(85)PCT国际申请进入国家阶段日CN1160851A,1997.10.01,全文.2012.05.04审查员毕重连(86)PCT国际申请的申请数据PCT/EP2010/0663402010.10.28(87)PCT国际申请的公布数据WO2011/054724DE2011.05.12(73)专利权人罗伯特·博世有限公司地址德国斯图加特(72)发明人R.赛勒M.施莱默(74)专利代理机构中国专利代理(香港)有限公司72001代理人梁冰杨国治(51)Int.Cl.G01P3/00(2006.01)(56)对比文件US5402345A,1995.03.28,说明书第1栏倒数第一段.权权利要求书1页利要求书1页说明书2页说明书2页附图2页附图2页(54)发明名称用于求出汽车的速度的方法和装置(57)摘要本发明涉及一种用于借助于车轮转速传感器求出汽车速度的方法。为了对于从车轮速度（v1、v2）计算出汽车速度的计算进行改进，本发明建议将汽车的第一组车轮减速，并且同时将汽车的第二车轮组加速。CN102667494BCN1026749BCN102667494B权利要求书1/1页1.用于借助于车轮-转速传感器求出汽车速度的方法，其特征在于，将汽车的第一组车轮减速，并且同时将汽车的第二组车轮加速，其中将第一组车轮配属给第一汽车对角线，并且将第二组车轮配属给第二汽车对角线；或者将第一组车轮配属给汽车的第一轴，并且将第二组车轮配属给汽车的第二轴；其中实际的汽车速度是从单个的车轮速度或者车轮转速中计算出来的，其中汽车速度的精确计算只有在这种状态中才有可能：即在这种情况中至少一个车轮处于Mue侧滑曲线的线性区域中进行旋转，并且因此车轮速度可线性地转换为自由滚动的车轮速度，这个车轮速度相当于汽车速度。2.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，在另一方法步骤中将第一组车轮加速，并且同时将第二组车轮减速。3.按照权利要求1或2所述的方法，其特征在于，如此地对车轮进行减速和加速，即汽车的总的驱动力矩（M总）基本保持恒定。4.按照权利要求3所述的方法，其特征在于，在第一组车轮上所规定的减速（ΔM1）大体上与另一组的加速（ΔM2）一样大。5.按照权利要求1或2所述的方法，其特征在于，通过制动作用（M制动）使相应的车轮减速（ΔM1）。6.按照权利要求1或2所述的方法，其特征在于，通过减小驱动力矩（M1）使相应的车轮减速（ΔM1）。7.按照权利要求6所述的方法，其特征在于，在单个车轮减速（ΔM1）或者加速（ΔM2）时考虑汽车的驱动型式的惯性。8.按照权利要求或2所述的方法，其特征在于，在10毫秒和1秒之间地完成减速（ΔM1）和同时的加速（ΔM2）。2CN102667494B说明书1/2页用于求出汽车的速度的方法和装置现有技术[0001]本发明涉及一种按照权利要求1的前序部分所述的用于求出汽车速度的方法以及一种按照权利要求11的前序部分所述的控制器。[0002]其中在汽车中实际的汽车速度是从单个的车轮速度或者车轮转速中计算出来的。但是汽车速度的精确计算只有在这种状态中才有可能：即在这种情况中至少一个车轮处于Mue侧滑（MueSchlupf）曲线的线性区域中进行旋转，并且因此车轮速度可线性地转换为自由滚动的车轮速度，这个车轮速度相当于汽车速度。[0003]在所有车轮都被驱动的汽车中，在加速过程期间，所有的车轮可能都打滑，这给汽车速度的计算增加很大困难。因此，当有驱动打滑时人们试图通过对角线制动作用如此地制动这些车轮，即可计算它们的自由转动的速度，以便推论出汽车速度。但是通过制动所述车轮又降低了汽车的总的驱动力矩。驾驶员可以将此感觉为减速，这是人们非常不希望的。[0004]因此，本发明的任务是，对已公开的用来确定汽车速度的方法进行改进，其中，特别是应使汽车的减速最小化。[0005]本发明的公开[0006]根据本发明，这个任务通过一种按照权利要求1所述的方法和一种按照权利要求11所述的装置得以完成。本发明的其它方案是从属权利要求的主题。[0007]在本发明的方法中，将第一组车轮减速，同时将第二组车轮加速。其中，一组可以包括一个或者多个车轮。在驱动侧滑情况中，优选地将第一组减速到