车辆速度推算装置及牵引控制装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102171085A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102171085A(43)申请公布日2011.08.31(21)申请号200980138356.9B60K17/35(2006.01)(22)申请日2009.12.25B60T8/172(2006.01)B60T8/66(2006.01)(30)优先权数据B60W10/12(2006.01)002777/092009.01.08JPB60W10/18(2006.01)(85)PCT申请进入国家阶段日2011.03.30(86)PCT申请的申请数据PCT/JP2009/0715852009.12.25(87)PCT申请的公布数据WO2010/079705JA2010.07.15(71)申请人株式会社小松制作所地址日本东京都(72)发明人植松弘治畠一寻野村安昙(74)专利代理机构北京市柳沈律师事务所11105代理人岳雪兰(51)Int.Cl.B60W40/10(2006.01)权利要求书2页说明书15页附图12页(54)发明名称车辆速度推算装置及牵引控制装置(57)摘要一种车辆速度推算装置，其具有从由转速检测机构检测出的各车轮的转速中选择最小的转速且每隔规定时间对所述建筑车辆的参考车轮速度进行计算的计算机构(801)，所述计算机构(801)具有：对最小的转速进行低通滤波处理的时间常数可变的可变滤波处理部(814)、根据车辆的行驶状态而使处理部(814)的时间常数变更的时间常数变更部(810)。CN102785ACCNN110217108502171091A权利要求书1/2页1.一种车辆速度推算装置，其用于推算全轮驱动的建筑车辆的车辆速度，其特征在于，具有：每隔规定的时间对各车轮的转速进行检测的转速检测机构；参考车轮速度计算机构，其从由所述转速检测机构检测出的各车轮的转速中选择最小的转速，每隔规定的时间对所述建筑车辆的参考车轮速度进行计算并输出；所述参考车轮速度计算机构具有：根据由所述转速检测机构检测出的转速每隔规定的时间对最小车轮速度进行计算的最小车轮速度计算部；对由所述最小车轮速度计算部计算出的最小车轮速度进行低通滤波处理的时间常数可变的可变滤波处理部；根据所述建筑车辆的行驶状态来使所述可变滤波处理部的时间常数变更的时间常数变更部。2.一种车辆速度推算装置，其特征在于，具有基于由所述参考车轮速度计算机构计算出的参考车轮速度对所述建筑车辆的车辆速度进行推算并输出的车辆速度推算机构。3.根据权利要求1或2所述的车辆速度推算装置，其特征在于，所述时间常数变更部具有加减速时间常数变更部，在根据由所述转速检测机构检测出的转速最小的车轮的转速求出的最小车轮速度处于减速方向时，所述加减速时间常数变更部将由所述可变滤波处理部进行的低通滤波处理的时间常数设定为小于规定的值，在所述最小车轮速度处于加速方向时，所述加减速时间常数变更部将由所述可变滤波处理部进行的低通滤波处理的时间常数设定为大于规定的值。4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆速度推算装置，其特征在于，具有车轮速度分布计算部，所述车轮速度分布计算部根据由所述转速检测机构检测出的各车轮的转速求出各车轮的最大车轮速度及最小车轮速度，获取所述最大车轮速度与最小车轮速度的差值，每隔规定的时间对各车轮的车轮速度的分布进行计算，所述时间常数变更部具有车轮速度分布时间常数变更部，如果判定为由所述车轮速度分布计算部计算出的车轮速度的分布在规定的阈值以上，则所述车轮速度分布时间常数变更部使所述可变滤波处理部的时间常数变更。5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆速度推算装置，其特征在于，具有判定所述建筑车辆的变速器状态的变速状态判定部，所述时间常数变更部具有变速状态时间常数变更部，如果所述变速器状态判定部判定为所述变速器处于变速期间，则所述变速状态时间常数变更部使所述可变滤波处理部的时间常数大于目前值。6.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆速度推算装置，其特征在于，具有判定所述建筑车辆的变速器状态的变速状态判定部，所述时间常数变更部具有锁定切换时间常数变更部，如果所述变速状态判定机构判定为所述变速器处于从锁定解除指令发出后未经过规定时间的状态，则所述锁定切换时间常数变更部使所述可变滤波处理部的时间常数变更。2CCNN110217108502171091A权利要求书2/2页7.一种牵引控制装置，其用于控制具有设置在各车轮上的制动机构、调整前后轮间差动的差动调整机构的全轮驱动的建筑车辆的所述制动机构及差动调整机构，所述牵引控制装置的特征在于，具有：权利要求1至6中任一项所述的车辆速度推算装置；基于由所述车辆速度推算装置推算出的所述建筑车辆的车辆速度的推算值来控制所述制动机构的制动机构控制机构；基于由