车辆速度推算装置及牵引控制装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN103342127A*(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CNCN103342127103342127A(43)申请公布日2013.10.09(21)申请号201310276179.9(22)申请日2009.12.25(30)优先权数据002777/092009.01.08JP(62)分案原申请数据200980138356.92009.12.25(71)申请人株式会社小松制作所地址日本东京都(72)发明人植松弘治畠一寻野村安昙(74)专利代理机构北京市柳沈律师事务所11105代理人岳雪兰(51)Int.Cl.B60W40/105(2012.01)B60W10/12(2012.01)B60W10/18(2012.01)权权利要求书1页利要求书1页说明书15页说明书15页附图12页附图12页(54)发明名称车辆速度推算装置及牵引控制装置(57)摘要一种车辆速度推算装置及牵引控制装置，所述车辆速度推算装置具有从由转速检测机构检测出的各车轮的转速中选择最小的转速且每隔规定时间对所述建筑车辆的参考车轮速度进行计算的计算机构（801），所述计算机构（801）具有：对最小的转速进行低通滤波处理的时间常数可变的可变滤波处理部（814）、根据车辆的行驶状态而使处理部（814）的时间常数变更的时间常数变更部（810）。CN103342127ACN103427ACN103342127A权利要求书1/1页1.一种车辆速度推算装置，其用于推算全轮驱动的建筑车辆的车辆速度，其特征在于，具有：每隔规定的时间对各车轮的转速进行检测的转速检测机构；参考车轮速度计算机构，其从由所述转速检测机构检测出的各车轮的转速中选择最小的转速，每隔规定的时间对所述建筑车辆的参考车轮速度进行计算并输出；所述参考车轮速度计算机构具有：根据由所述转速检测机构检测出的转速每隔规定的时间对最小车轮速度进行计算的最小车轮速度计算部；对由所述最小车轮速度计算部计算出的最小车轮速度进行低通滤波处理的时间常数可变的可变滤波处理部；根据所述建筑车辆的行驶状态来使所述可变滤波处理部的时间常数变更的时间常数变更部；判定所述建筑车辆的变速器状态的变速状态判定部；所述时间常数变更部具有变速状态时间常数变更部，如果所述变速器状态判定部判定为所述变速器处于变速期间，则所述变速状态时间常数变更部使所述可变滤波处理部的时间常数大于目前值。2.根据权利要求1所述的车辆速度推算装置，其特征在于，具有基于由所述参考车轮速度计算机构计算出的参考车轮速度对所述建筑车辆的车辆速度进行推算并输出的车辆速度推算机构。3.根据权利要求1所述的车辆速度推算装置，其特征在于，所述时间常数变更部具有加减速时间常数变更部，在根据由所述转速检测机构检测出的转速最小的车轮的转速求出的最小车轮速度处于减速方向时，所述加减速时间常数变更部将由所述可变滤波处理部进行的低通滤波处理的时间常数设定为小于规定的值，在所述最小车轮速度处于加速方向时，所述加减速时间常数变更部将由所述可变滤波处理部进行的低通滤波处理的时间常数设定为大于规定的值。4.一种牵引控制装置，其用于控制具有设置在各车轮上的制动机构、调整前后轮间差动的差动调整机构的全轮驱动的建筑车辆的所述制动机构及差动调整机构，所述牵引控制装置的特征在于，具有：权利要求1至3中任一项所述的车辆速度推算装置；基于由所述车辆速度推算装置推算出的所述建筑车辆的车辆速度的推算值来控制所述制动机构的制动机构控制机构；基于由所述车辆速度推算装置推算出的所述建筑车辆的车辆速度的推算值来控制所述差动调整机构的差动调整机构控制机构。2CN103342127A说明书1/15页车辆速度推算装置及牵引控制装置[0001]本申请是株式会社小松制作所于2009年12月25日提交的名称为“车辆速度推算装置及牵引控制装置”、申请号为200980138356.9的发明专利申请的分案申请。技术领域[0002]本发明涉及车辆速度推算装置及牵引控制装置。背景技术[0003]目前，为了抑制驱动打滑，在机动车等车辆中安装有牵引控制装置等，通过该牵引控制装置，在因加速操作或在摩擦系数（μ）低的道路上行驶等而发生驱动打滑的情况下，进行制动器的制动控制或发动机的驱动力控制，能够使车轮产生适当的牵引力，防止发生打滑。[0004]在此，在二轮旋转驱动式机动车中安装有牵引控制装置的情况下，通过利用传感器等检测出非驱动轮即从动轮的转速，能够容易地推算出车辆的速度。[0005]但是，在四轮驱动的车辆等全轮驱动的车辆中，由于所有的车轮均为驱动轮，存在所有车轮均发生驱动打滑的情况，仅检测车轮的转速难以准确地推算出车辆速度。[0006]因此，提出了以下技术方案，即，在上述全轮驱动的车辆中安装车轮转速传感器