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(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102188823A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102188823A(43)申请公布日2011.09.21(21)申请号201110056258.X(22)申请日2011.03.09(71)申请人北京联合大学地址100101北京市朝阳区北四环东路97号(72)发明人郭洪红毛智勇张建成(74)专利代理机构北京驰纳智财知识产权代理事务所(普通合伙)11367代理人谢亮齐健(51)Int.Cl.A63H27/20(2006.01)A63H23/00(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图2页(54)发明名称多舵面集束式电动舵机系统及其控制方法(57)摘要本发明涉及一种电动舵机系统及其控制方法,特别是一种多舵面集束式电动舵机系统及其控制方法,其包括限位部分、执行部分、传感部分和控制部分。所述限位部分包括中间体十字架和转接体。所述执行部分包括至少四个电机、若干齿轮和至少四根输出轴。所述传感部分包括至少四个转角位置传感器。依靠所述输出轴安装孔的限位功能,所述中间体十字架、所述输出轴和所述转接体之间的位置得到固定。所述转角位置传感器设置于所述转接体内腔。每个所述转角位置传感器通过转接体上的输出轴安装孔与相应的输出轴固接。与现有技术相比,本发明具有尺寸小、工艺性好、抗干扰能力强、结构坚固的优点;其次各个舵面能够独立灵活转动并进行精准定位。CN10283ACN102188823A权利要求书1/1页1.多舵面集束式电动舵机系统,其包括限位部分、执行部分、传感部分和控制部分,所述控制部分包括至少一个集成电路控制模块,所述执行部分包括至少四个电机、若干齿轮和至少四根输出轴,所述传感部分包括至少四个转角位置传感器,所述集成电路控制模块的外接线路分别与所述转角位置传感器和所述电机相连,其特征在于:所述限位部分包括中间体十字架和转接体;所述中间体十字架具有底面和侧壁;所述中间体十字架的底面对称置有与各个电机相对应的电机端孔;所述电机通过所述电机端孔与位于中间体十字架底面的另一侧的齿轮固接;每个所述电机分别驱动与其对应的输出轴;所述转接体上对称置有与各个输出轴相对应的输出轴安装孔,所述中间体十字架的侧壁亦对称置有与各个输出轴对应的输出轴安装孔;所述转接体内部为中空,其包括转接体内腔、转接体上盖和转接体下盖;所述转角位置传感器设置于所述转接体内腔;每个所述转角位置传感器通过转接体上的输出轴安装孔与相应的输出轴固接。2.如权利要求1所述的多舵面集束式电动舵机系统,其特征在于:所述执行部件具有四个电机、四个大锥齿轮、四个小锥齿轮和四根输出轴,所述传感部件具有四个转角位置传感器,所述小锥齿轮分别与相应的电机固接,所述大锥齿轮分别与相应的输出轴固接,每组大锥齿轮与小锥齿轮保持啮合状态;所述控制部分具有四个集成电路控制模块,分别对应四个电机。3.如权利要求1所述的多舵面集束式电动舵机系统,其特征在于:所述中间体十字架采用铝合金制成。4.如权利要求1所述的多舵面集束式电动舵机系统,其特征在于:所述转接体采用铝合金制成。5.如权利要求1所述的多舵面集束式电动舵机系统,其特征在于:所述电机为直流式行星轮减速电机。6.如权利要求1所述的多舵面集束式电动舵机系统,其特征在于:所述转接体的输出轴安装孔处具有滚动轴承。7.如权利要求1所述的多舵面集束式电动舵机系统,其特征在于:所述控制部分还包括一个无线信号接收模块和一个无线信号发射模块,所述无线信号接收模块和所述无线信号发射模块均与各个所述集成电路控制模块相连接。8.如权利要求7所述的多舵面集束式电动舵机系统,其特征在于:所述无线信号接收模块和无线信号发射模块采用无线电信号。9.如权利要求7所述的多舵面集束式电动舵机系统,其特征在于:所述无线信号接收模块和无线信号发射模块采用红外线信号。10.如权利要求1所述的多舵面集束式电动舵机系统,其特征在于:所述转角位置传感器采用电位计式传感器。2CN102188823A说明书1/4页多舵面集束式电动舵机系统及其控制方法技术领域[0001]本发明涉及一种电动舵机系统及其控制方法,特别是一种多舵面集束式电动舵机系统及其控制方法,尤其适用于遥控模型玩具。背景技术[0002]舵机是船舶、飞机等运载工具上的重要机械设备。在遥控模型玩具中,舵机亦是遥控模型姿态控制的关键。申请号为200620058245的中国发明专利申请公开了一种模型舵机。该舵机内部收容线路板、变速齿轮组、马达及电位器。变速齿轮组包括布置在马达一侧的马达齿轮、布置在电位器一侧的第四、五变速齿轮及布置于两侧之间的第一、二、三变速齿轮。马达齿轮架设于马达轴上并与第一变速齿轮的小齿啮合;第一变速齿轮的大齿与第二变速齿轮的大齿啮合;第二变速齿轮的小齿与第四变速齿轮的大齿啮合,第四变