履带式行走机器人工作站.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102211621A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102211621A(43)申请公布日2011.10.12(21)申请号201110088062.9(22)申请日2011.04.08(71)申请人山西亚佳机电集团有限公司地址030045山西省太原市民营经济开发区松庄路(72)发明人徐新华赵旭宫亮(74)专利代理机构太原市科瑞达专利代理有限公司14101代理人卢茂春(51)Int.Cl.B62D57/02(2006.01)H04N5/225(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图7页(54)发明名称履带式行走机器人工作站(57)摘要履带式行走机器人工作站，属于机电一体化的机器人领域，它包括上位计算机、主控制母车和若干被控制子车，主控制母车包括车体、履带式行走机构、PLC可编程控制器，其特征是主控制母车和被控制子车的车体均为密闭的且可充气的箱体，履带式行走机构由橡胶双面齿履带、后驱动轮、前引导轮、前承载轮、后承载轮、张力轮组成，由蓄电池组为动力，分别驱动左驱动调速电机和右驱动电机，PLC可编程控制器安装在主控制母车上，运行由可调速的无刷电机驱动模块执行。本发明将多台机器人车辆，依据各自不同的功能综合在一起，在整体上协调一致，形成机器人工作站。CN1026ACCNN110221162102211626A权利要求书1/2页1.一种履带式行走机器人工作站，包括上位计算机、主控制母车和若干被控制子车，主控制母车包括车体、履带式行走机构、PLC可编程控制器，其特征是主控制母车和被控制子车的车体均为密闭的且可充气的箱体，履带式行走机构由橡胶双面齿履带（2）、后驱动轮（3）、前引导轮（4）、前承载轮（5）、后承载轮（6）、张力轮（7）组成，由蓄电池组（8）为动力，分别驱动左驱动调速电机（9）和右驱动电机（10），PLC可编程控制器（11）安装在主控制母车上，运行由可调速的无刷电机驱动模块（12）执行。2.根据权利要求1所述的一种履带式行走机器人工作站，其特征是所述的主控制母车，主控制母车和被控制子车的车体由底板、左侧板、右侧板、前板、后板和上盖组成，主控制母车的上盖作为承载工作面（13），安装有可调速收放的光纤通讯线缆缠绕盘（14）、排线架（15）、三台摄像机、无线遥控通讯天线（19）、视频传输天线（20）、风速仪（21）、风向仪（22）、电导率仪（23）、有害气体分析仪（24）、可燃气体分析仪（25）和辐射仪（26）、两个行走计数器（27），主控制母车通过无线通讯方式与其他子车实现联系，被控制子车的上盖作为承载工作面，分别安装有实现其功能的设施。3.根据权利要求1所述的一种履带式行走机器人工作站，其特征是所述的被控制子车有X光源发射探测车、X光透视图像探测车、机械手探测车、精确作业车。4.根据权利要求3所述的一种履带式行走机器人工作站，其特征是所述的X光源发射探测车包括车体、履带式行走机构，车体的上盖为承载工作面，在承载工作面上安装有可控制开闭的X光射线光源（28），在车体前面还设置了带防爆玻璃隔离罩（29），罩内装有两个自由度的云台（30），云台上装有可变焦的摄像机（31），在车中间还配有携带盘可以放置GPS卫星定位仪器与救援器具（32）并由监控摄像机（33）实时传回图像。5.根据权利要求3所述的一种履带式行走机器人工作站，其特征是所述的X光透视图像探测车包括车体、履带式行走机构，车体的上盖为承载工作面，在承载工作面上装置X光透视照相机（34），X光透视摄相机紧固在一台具有三个自由度的可升降、可水平旋转、可仰角变化的全方位云台（35）上，所获取的图像即时传递给母车。6.根据权利要求3所述的一种履带式行走机器人工作站，其特征是所述的机械手探测车包括车体、履带式行走机构，车体的上盖为承载工作面，在承载工作面上装有具有五个自由度机械（36），机械手由横向电机（37）带动横向运动轴（38）正反转使得活动架（49）滑动，整体做横向往来运动，机械手由竖向电机（39）带动竖向运动轴（40）正反转与支撑杆（41）配合作架体上下运动，机械手由仰垂电机（42）正反转，带动机械手前臂（43）作下垂与上仰双向运动，机械手由执行电机（44）正反转驱动大力钳（45）张开与闭合，机械手由探测电机（46）带动伸缩杆（47）驱动微型针孔摄像机探头（48）作前后伸缩运动，机械手臂上方装有一台可控变焦的全景摄像机（50）跟随机械手臂移动，做全方位精细观察，机械手的工作状态由监视摄像机（51）监控，该摄像机同时还可以获取与传送音频信号。7.根据权利要求3所述的一种履带式行走机器人工作站，其特征是所述的精确作业车包括车体、履带式行走机构，车体的上盖为承载工作面，在承载工作面上装有狙击枪（52），狙击枪固定在一台具有三个