履带式行走装置及越障机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109436112A(43)申请公布日2019.03.08(21)申请号201811653730.6(22)申请日2018.12.30(71)申请人杭州白泽方舟科技有限公司地址311100浙江省杭州市余杭区南苑街道西子国际金座2幢17层1701室(72)发明人董雷宦荣华朱孔荣于锋锋(74)专利代理机构北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙)11371代理人刘曾(51)Int.Cl.B62D55/065(2006.01)B62D55/075(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图2页(54)发明名称履带式行走装置及越障机器人(57)摘要本发明提供了一种履带式行走装置及越障机器人，涉及履带式越障机器人的技术领域。一种履带式行走装置，包括机体、履带机构和至少一对摆臂机构，履带机构分别设置在机体的两侧，摆臂机构设置在机体的至少一端，摆臂机构包括摆臂本体，各对摆臂机构中的摆臂本体之间通过传动轴连接，传动轴与摆线针轮减速机传动连接，摆线针轮减速机与第一驱动机构传动连接；第一驱动机构能够通过摆线针轮减速机驱动传动轴旋转，并由传动轴带动各对中的摆臂本体摆动，以调节摆臂机构的摆角。一种越障机器人，包括履带式行走装置。缓解了现有技术中的越障机器人越障能力不强等问题。CN109436112ACN109436112A权利要求书1/2页1.一种履带式行走装置，包括机体、履带机构和至少一对摆臂机构，所述履带机构设置在所述机体的左右两侧，所述摆臂机构设置在所述机体的至少一端，其特征在于，所述摆臂机构包括摆臂本体，各对所述摆臂机构中的所述摆臂本体之间通过传动轴连接，所述传动轴与摆线针轮减速机传动连接，所述摆线针轮减速机与第一驱动机构传动连接；所述第一驱动机构能够通过所述摆线针轮减速机驱动所述传动轴旋转，并由所述传动轴带动各对中的所述摆臂本体摆动，以调节所述摆臂机构的摆角。2.根据权利要求1所述的履带式行走装置，其特征在于，所述摆臂机构包括摆臂主动轮、摆臂从动轮和摆臂履带；所述摆臂主动轮可转动地设置在所述传动轴上，且靠近于所述摆臂本体的第一端处；所述摆臂从动轮可转动地设置在所述摆臂本体的第二端处；所述摆臂履带连接于所述摆臂主动轮与所述摆臂从动轮之间。3.根据权利要求1或2所述的履带式行走装置，其特征在于，所述传动轴上传动连接有第一齿轮，所述摆线针轮减速机的输出端设置有第二齿轮，所述第一齿轮与所述第二齿轮相啮合。4.根据权利要求2所述的履带式行走装置，其特征在于，所述履带机构包括通过行走履带连接的行走主动轮和行走从动轮；所述行走主动轮与第二驱动机构传动连接；所述行走主动轮和/或所述行走从动轮与相对应的所述传动轴转动连接，且所述行走主动轮和/或所述行走从动轮与相对应的所述摆臂主动轮连接；所述第二驱动机构驱动所述行走主动轮旋转，并由所述行走主动轮同步带动所述摆臂主动轮旋转，以驱动所述摆臂机构运作，和/或，所述第二驱动机构驱动所述行走主动轮旋转，所述行走主动轮通过所述行走履带驱动所述行走从动轮旋转，并由所述行走从动轮同步所述摆臂主动轮旋转，以驱动所述摆臂机构运作。5.根据权利要求1或4所述的履带式行走装置，其特征在于，包括减震机构；所述减震机构设置于所述机体的左右两侧，并位于相对应的所述履带机构内侧；所述减震机构能够对所述履带机构中的行走履带进行减震、支撑。6.根据权利要求5所述的履带式行走装置，其特征在于，所述减震机构包括摆动架、减震元件和减震轮；所述摆动架的第一端与所述机体转动连接，所述减震轮转动设置在所述摆动架的第二端；所述减震元件连接于所述机体与所述摆动架之间。7.根据权利要求1或4所述的履带式行走装置，其特征在于，包括托轮涨紧机构；所述托轮涨紧机构设置于所述机体的左右两侧，并位于相对应的所述履带机构内侧；所述托轮涨紧机构能够对所述履带机构中的行走履带进行涨紧、支撑。8.根据权利要求7所述的履带式行走装置，其特征在于，所述托轮涨紧机构包括安装架、涨紧轮组件和涨紧组件；所述安装架与所述机体连接，至少一组所述涨紧轮组件可移动地设置在所述安装架上，所述涨紧组件的输出端与所述涨紧轮组件连接，用于驱动所述涨紧轮组件相对于所述2CN109436112A权利要求书2/2页安装架移动，以通过所述涨紧轮组件涨紧所述行走履带。9.根据权利要求8所述的履带式行走装置，其特征在于，所述涨紧组件包括涨紧螺栓，所述涨紧螺栓与所述安装架螺纹连接；所述涨紧螺栓的端部与所述涨紧轮组件连接；旋拧所述涨紧螺栓能够驱动所述涨紧轮组件相对于所述安装架移动，以通过所述涨紧轮组件涨紧所述行走履带。10.一种越障机器人，其特征在于，包括权利要求1－9任一项所述的履带式行走装置。3CN109436112A说明书1/7页履带式