车辆用转向装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102233900A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102233900A(43)申请公布日2011.11.09(21)申请号201110099937.5B62D117/00(2006.01)(22)申请日2011.04.19B62D111/00(2006.01)(30)优先权数据2010-0979412010.04.21JP(71)申请人日产自动车株式会社地址日本神奈川县(72)发明人合津孝之神野研一久保田正博蔡佑文(74)专利代理机构北京林达刘知识产权代理事务所(普通合伙)11277代理人刘新宇(51)Int.Cl.B62D6/00(2006.01)B62D101/00(2006.01)B62D113/00(2006.01)权利要求书2页说明书11页附图15页(54)发明名称车辆用转向装置(57)摘要本发明提供一种车辆用转向装置。在高响应性地响应于转向而转动转向轮的同时抑制在转向开始时或转向停止时转向反作用力发生很大变化的情形，从而减少对驾驶员带来的不适感。转向控制部根据将第一目标转轮角和第二目标转轮角相加得到的最终目标转轮角，控制转轮马达。另一方面，反作用力控制部根据将第一目标转向反作用力和第二目标转向反作用力相加得到的最终目标转向反作用力，控制反作用力马达。在这种情况下，运算第二目标转向反作用力的第二目标转向反作用力运算部根据抑制基于转向角速度的第二目标转轮角的变化而得到的值(第二转轮角校正值)，计算第二目标转向反作用力。CN10239ACCNN110223390002233902A权利要求书1/2页1.一种车辆用转向装置，其特征在于，具有：转向轮驱动单元，其对与由驾驶员操作的方向盘机械分离的转向轮进行驱动；反作用力施加单元，其对上述方向盘施加转向反作用力；转轮角检测单元，其对上述转向轮的转轮角进行检测；转向角检测单元，其检测驾驶员对上述方向盘的操作量、即转向角；转向角速度检测单元，其检测驾驶员对上述方向盘的操作速度、即转向角速度；第一目标转轮角运算单元，其根据检测出的上述转向角，计算第一目标转轮角；第二目标转轮角运算单元，其根据检测出的上述转向角速度，计算第二目标转轮角；第一目标转向反作用力运算单元，其根据所计算出的上述第一目标转轮角，计算第一目标转向反作用力；第二目标转向反作用力运算单元，其根据抑制所计算出的上述第二目标转轮角的变化而得到的值，计算第二目标转向反作用力；转向轮控制单元，其根据将上述第一目标转轮角和上述第二目标转轮角相加得到的最终目标转轮角，控制上述转向轮驱动单元；以及反作用力控制单元，其根据将上述第一目标转向反作用力和上述第二目标转向反作用力相加得到的最终目标转向反作用力，控制上述反作用力施加单元。2.根据权利要求1所述的车辆用转向装置，其特征在于，上述第二目标转向反作用力运算单元具有低通滤波处理单元，该低通滤波处理单元对上述第二目标转轮角实施去除高频成分的滤波处理。3.根据权利要求2所述的车辆用转向装置，其特征在于，上述第二目标转向反作用力运算单元还具有频率设定单元，该频率设定单元对要设定给上述低通滤波处理单元的增益和截止频率进行设定。4.根据权利要求3所述的车辆用转向装置，其特征在于，上述频率设定单元设定与车速相关的增益和截止频率，设定成：车速越高，则增益和截止频率越小。5.根据权利要求3或4所述的车辆用转向装置，其特征在于，上述频率设定单元设定与车辆的横向加速度相关的增益和截止频率，设定成：车辆的横向加速度越大，则增益和截止频率越小。6.根据权利要求3至5中的任一项所述的车辆用转向装置，其特征在于，上述频率设定单元设定与上述第一目标转轮角相关的增益和截止频率，设定成：上述第一目标转轮角没有发生变化时的增益和截止频率小于在该第一目标转轮角发生变化时的增益和截止频率。7.根据权利要求6所述的车辆用转向装置，其特征在于，上述频率设定单元设定成为如下增益和截止频率中的最小值的增益和截止频率：与车速相关的增益和截止频率；与车辆的横向加速度相关的增益和截止频率；以及与上述第一目标转轮角相关的增益和截止频率。8.根据权利要求1所述的车辆用转向装置，其特征在于，还具备转向角加速度检测单元，该转向角加速度检测单元对转向角加速度进行检测，上述第二目标转轮角运算单元根据所检测出的上述转向角速度和转向角加速度，计算2CCNN110223390002233902A权利要求书2/2页上述第二目标转轮角。9.根据权利要求1或8所述的车辆用转向装置，其特征在于，还具有横向力检测单元，该横向力检测单元对作用于上述转向轮的轮胎的横向力进行检测，上述第一目标转向反作用力运算单元具有：路面摩擦系数估计单元，其根据所检测出的上述横向力，来估计路面摩擦系数；以及反作用力运算单元，其根据