轮腿式行走装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102303656A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102303656A(43)申请公布日2012.01.04(21)申请号201110170074.6(22)申请日2011.06.16(71)申请人崇左市红超人机械科技开发有限公司地址532200广西壮族自治区崇左市石林路21号(72)发明人黄权忠梁雪芬黄国铸何治森(51)Int.Cl.B62D57/028(2006.01)权利要求书1页说明书2页附图2页(54)发明名称轮腿式行走装置(57)摘要本发明公开了一种轮腿式行走装置，包括有由固定连接在座臂上的座臂轴与应用机械机体上的座臂轴座组成的铰链机构；有由座臂，主动臂，被动臂和脚臂组成的四连杆机构；有安装在脚臂相应位置上的轮轴机构。由于本发明轮腿式行走装置能够控制所述的轮与应用机械机体的相对位置和能够控制所述的轮的正反转驱动，被动，制动，从而使本发明轮腿式行走装置具有较强的通过性和适应性，进而使应用机械更能适应在复杂地貌的环境中进行工作的要求。本发明轮腿式行走装置将在抢险救灾，探险，军工等领域得到广泛的应用。CN102365ACCNN110230365602303662A权利要求书1/1页1.轮腿式行走装置，包括有由固定连接在座臂(6)上的座臂轴(3)与应用机械机体上(1)的座臂轴座(2)组成的铰链机构；有由座臂(6)，主动臂(9)，被动臂(8)和脚臂(10)组成的四连杆机构；有安装在脚臂(10)相应位置上的轮轴机构；其特征在于，所述铰接机构的座臂轴(3)固定连接有一连杆臂(5)，连杆臂(5)与应用机械机体(1)之间有液压油缸Ⅰ(4)铰链连接；所述四连杆机构的座臂(6)与主动臂(9)之间有液压油缸Ⅱ(7)铰链连接；所述轮轴机构的轴(12)与动力机的输出轴之间有传动件(15)连接。2.根据权利要求1所述的轮腿式行走装置，其特征在于，所述的动力机是采用液压马达(13)。2CCNN110230365602303662A说明书1/2页轮腿式行走装置技术领域[0001]本发明涉及一种行走装置，尤其是涉及一种轮腿式行走装置。背景技术[0002]目前在行走装置技术的领域里常见的有轮式，履带式，腿脚式等几种行走装置。轮式行走装置广泛应用在交通运输的车辆上；履带式行走装置主要应用在工程机械和军工机械上；腿脚式行走装置也有用于林业机械上。然而现有的几种行走装置对其工作环境都有较大的局限性。如轮式行走装置只适宜在有道路的环境行走；履带式行走装置虽然有较强的通过性，可是在石头，滩涂，侧坡等较为恶劣的环境里，其工作也很困难，尤其是遇到较深宽的壕沟或较高墙壁也就无能为力了。腿脚式行走装置由于其对工作环境转移的不适应性而很少应用。[0003]目前的行走装置技术已经明显不能适应某些应用机械在复杂地貌进行作业的要求。如地震等自然灾害的抢险救灾等。为了提高在抢险救灾等复杂环境中的工作效率，选择一种更能适合在复杂地貌进行工作的行走装置，显得十分重要。发明内容[0004]本发明的目的，即在于克服现有技术的不足，提供一种更能适合在复杂地貌进行工作的行走装置。[0005]本发明轮腿式行走装置，包括有由固定连接在座臂上的座臂轴与应用机械机体上的座臂轴座组成的铰链机构；有由座臂，主动臂，被动臂和脚臂组成的四连杆机构；有安装在脚臂相应位置上的轮轴机构。其特别之处在于，所述铰接机构的座臂轴固定连接有一连杆臂，连杆臂与应用机械机体之间有液压油缸铰链连接，连杆臂与应用机械机体的相对位置由液压油缸控制；所述四连杆机构的座臂与主动臂之间有液压油缸铰链连接，座臂与主动臂的相对位置由液压油缸控制；所述轮轴机构的轮，其正反转驱动，被动，制动均由液压马达所控制。[0006]本发明轮腿式行走装置的安装：[0007]本轮腿式行走装置一般采用四组与应用机械的机体配套安装。[0008]本发明轮腿式行走装置控制原理及过程：[0009]通过对在连杆臂与应用机械机体上连接的液压油缸的控制来改变所述的四连杆机构与应用机械机体的相对位置，这样安装在脚臂上的轮轴机构与应用机械机体的相对位置也随之改变；通过对在四连杆机构的座臂与主动臂上连接的液压油缸的控制来改变安装在所述四连杆机构的脚臂上的轮轴机构与应用机械机体的相对位置；通过液压马达来控制所述轮轴机构的轮的正反转驱动，被动，制动。由于以上相关机构的作用，本发明轮腿式行走装置能够控制所述的轮与应用机械机体的相对位置和能够控制所述的轮的正反转驱动，被动，制动，从而使本发明轮腿式行走装置具有较强的通过性和适应性，进而使应用机械更能适应在复杂地貌的环境中进行工作的要求。3CCNN110230365602303662A说明书2/2页[0010]相对现有技术，本发明轮腿式行走装置具有如下特点：[0011](1)利用四连杆