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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113401240A(43)申请公布日2021.09.17(21)申请号202110889032.1(22)申请日2021.08.04(71)申请人中国人民解放军国防科技大学地址410005湖南省长沙市开福区德雅路109号(72)发明人唐源江徐小军徐海军张雷(74)专利代理机构成都四合天行知识产权代理有限公司51274代理人高俊(51)Int.Cl.B62D57/028(2006.01)权利要求书2页说明书11页附图3页(54)发明名称轮腿复合式轮系系统、行走装置及行走方法(57)摘要本发明公开了一种轮腿复合式轮系系统、行走装置及行走方法,属于运动装置技术领域,所述轮系系统包括支腿,所述支腿包括可伸缩的连杆机构,所述连杆机构包括设置在连杆机构底侧、在连杆机构变形时为摇臂的第三连杆,还包括安装在第三连杆上的行走轮;所述行走轮包括第一滚轮及第二滚轮,所述第一滚轮安装在第三连杆的低端,第一滚轮及第二滚轮各自的支撑轮面均位于第三连杆的下方,在第三连杆摆动时,第一滚轮与第二滚轮的相对位置可转换为:第二滚轮的支撑轮面位于第一滚轮支撑轮面的上方。所述行走装置及行走方法均基于所述轮系系统。采用本方案提供的技术方案,不仅可实现轮腿复合型行走,同时结构简单,且通行能力强。CN113401240ACN113401240A权利要求书1/2页1.轮腿复合式轮系系统,包括支腿,所述支腿包括可伸缩的连杆机构(4),所述连杆机构(4)包括设置在连杆机构(4)底侧、在连杆机构(4)变形时为摇臂的第三连杆(43),还包括安装在第三连杆(43)上的行走轮(5);其特征在于,所述行走轮(5)包括第一滚轮(51)及第二滚轮(52),所述第一滚轮(51)安装在第三连杆(43)的低端,第一滚轮(51)及第二滚轮(52)各自的支撑轮面均位于第三连杆(43)的下方,在第三连杆摆动时,第一滚轮与第二滚轮的相对位置可转换为:第二滚轮(52)的支撑轮面位于第一滚轮(51)支撑轮面的上方。2.根据权利要求1所述的轮腿复合式轮系系统,其特征在于,所述连杆机构(4)还包括第二连杆(42)及第一连杆(41),所述第一连杆(41)及第二连杆(42)均通过转轴铰接连接于第三连杆(43)长度方向的不同位置;第一连杆(41)、第二连杆(42)各自与第三连杆(43)的转轴相互平行。3.根据权利要求1所述的轮腿复合式轮系系统,其特征在于,所述第二滚轮(52)为万向轮。4.根据权利要求1所述的轮腿复合式轮系系统,其特征在于,还包括气缸(2),所述气缸(2)的缸体部分与活塞杆部分两者中,其中一者与第三连杆(43)固定连接,另一者上固定有连接件(8);所述连接件(8)上设置有转轴,气缸(2)可绕所述转轴转动;所述连接件(8)上的转轴与第三连杆(43)摆动时摆动轴的轴线相平行;所述连接件(8)上还设置有锁定件,所述锁定件用于实现气缸(2)相对于所述转轴转动锁定。5.根据权利要求4所述的轮腿复合式轮系系统,其特征在于,还包括用于为气缸(2)提供压缩气源的气源装置,所述气源装置为压缩气瓶。6.根据权利要求4所述的轮腿复合式轮系系统,其特征在于,所述气缸(2)为单缸双作用气缸,所述气缸(2)的活塞杆部分与第三连杆(43)固定连接,所述连接件(8)连接在气缸(2)的缸体部分上。7.行走装置,包括机架(1),还包括安装在机架(1)上的轮系系统,其特征在于,所述轮系系统为权利要求1至6中任意一项所述的轮系系统;所述行走轮(5)作为行走装置行走时的滚轮;还包括用于改变连杆机构(4)形态的驱转装置(3),且驱转装置(3)工作时,第三连杆(43)摆动,实现行走轮(5)对机架(1)的支撑可在以下模式之间切换:模式一:仅通过第一滚轮(51)支撑机架(1);模式二:通过第一滚轮(51)和第二滚轮(52)共同支撑机架(1)。8.根据权利要求7所述的行走装置,其特征在于,还包括气缸(2),所述气缸(2)的缸体部分与活塞杆部分两者中,其中一者与第三连杆(43)固定连接,另一者上固定有连接件(8);所述连接件(8)上设置有转轴,气缸(2)可绕所述转轴转动;所述连接件(8)上的转轴与第三连杆(43)摆动时摆动轴的轴线相平行;所述连接件(8)上还设置有锁定件,所述锁定件用于实现气缸(2)相对于所述转轴转动锁定;2CN113401240A权利要求书2/2页所述气缸(2)通过连接件(8)可转动连接于机架(1)上,且连接件(8)上的转轴作为气缸(2)相对于机架(1)旋转的旋转轴。9.根据权利要求8所述的行走装置,其特征在于,所述轮系系统为多个;各轮系系统上均安装有行走轮(5);各轮系系统均匹配有气缸(2)。10.行走方法,其特征在于,该行走方法为权利要求1至6中任意一项所述