用于汽车线控转向系统的控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102320326A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102320326A(43)申请公布日2012.01.18(21)申请号201110190162.2B62D101/00(2006.01)(22)申请日2011.07.08(71)申请人吉林大学地址130012吉林省长春市前进大街2699号(72)发明人宗长富王祥郑宏宇邢海涛胡茹飞(74)专利代理机构长春吉大专利代理有限责任公司22201代理人齐安全(51)Int.Cl.B62D5/04(2006.01)B62D6/00(2006.01)B62D113/00(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图5页(54)发明名称用于汽车线控转向系统的控制方法(57)摘要本发明公开了用于汽车线控转向系统的控制方法，步骤：1.线控转向系统初始化；2.检测转向盘的位置是否与转向车轮的位置相对应，如果不是，通过力感模拟电机调节转向盘转角至与小齿轮转角对应的目标转向盘位置；3.检测线控转向系统是否继续工作；4.转向系统及车辆状态采集处理；5.转向盘位置控制器与转向执行电机转矩控制器分别计算β和α；6.转向盘位置控制器根据θp与β计算相应的转向盘目标转角，转向执行电机转矩控制器则根据Ts与α计算转向执行电机的目标电流；7.转向盘位置控制器按照位置控制原理对力感模拟电机进行转角控制；8.转向执行电机转矩控制器按照转矩控制原理对转向执行电机进行控制；重复3至步骤8直到线控转向系统停止工作。CN10236ACCNN110232032602320330A权利要求书1/1页1.一种用于汽车线控转向系统的控制方法，其特征在于，所述的用于汽车线控转向系统的控制方法包括如下步骤：1)线控转向系统初始化，即分别初始化转向盘位置控制器(6)和转向执行电机转矩控制器(16)中的A/D转换、I/O端口、PWM、CAN通信模块的寄存器并赋予各控制参数及变量初值；2)检测转向盘(1)的位置是否与转向车轮(14)的位置相对应，如果不是，通过力感模拟电机(5)调节转向盘(1)的转角至与小齿轮转角对应的目标转向盘位置；3)检测线控转向系统是否继续工作，即驾驶员是否需要汽车继续转向操作，否，停止；4)转向盘位置控制器(6)和转向执行电机转矩控制器(16)采集系统传感器信号并将其发送到系统通信总线(9)上，同时，车载网关(8)将必要的转向系统状态发送给其他车载系统总线，也将车辆状态信号发送到线控转向系统通信总线(9)上；5)转向盘位置控制器(6)与转向执行电机转矩控制器(16)分别计算转向盘到小齿轮的角传动比β和转向盘到小齿轮的力传动比α；6)转向盘位置控制器(6)根据小齿轮转角θp与转向盘到小齿轮的角传动比β计算相应的转向盘目标转角，与此同时，转向执行电机转矩控制器(16)则根据转矩传感器(2)的测量值Ts与转向盘(1)到小齿轮的力传动比α计算转向执行电机(15)的目标电流；7)转向盘位置控制器(6)按照位置控制原理对力感模拟电机(5)进行转角控制；8)转向执行电机转矩控制器(16)按照转矩控制原理对转向执行电机(15)进行控制；至此，返回到步骤3)，重复步骤3)至步骤8)的控制流程，直到线控转向系统停止工作。2.按照权利要求1所述的用于汽车线控转向系统的控制方法，其特征在于，所述的转向盘位置控制器(6)按照位置控制原理对力感模拟电机(5)进行转角控制是指：1)为PID控制器的电流控制模块根据转速控制模块计算的电机目标电流i′h及电机实际电流反馈ih对力感模拟电机(5)进行控制，电流控制模块的输出为电机PWM控制的占空比uh；2)为PI控制器的转速控制模块根据位置控制模块计算的转向盘目标转速及转向盘实际转速反馈对力感模拟电机(5)的电流进行控制；3)位置控制模块采用比例控制，位置控制模块根据转向盘目标转角θ′h及转向盘实际转角反馈θh对转向盘转速进行控制。3.按照权利要求1所述的用于汽车线控转向系统的控制方法，其特征在于，所述的转向执行电机转矩控制器(16)按照转矩控制原理对转向执行电机(15)进行控制是指：1)为PID控制器的电流控制模块根据转向执行电机目标电流i′p及转向执行电机(15)实际电流反馈ip对转向执行电机(15)进行控制，电流控制模块的输出为转向执行电机闭环控制的PWM占空比up1；2)为了加快转向执行电机(15)的响应速度，引入转向盘转矩前馈控制环节，kT为前馈控制系数，相应的PWM控制占空比为up2，转向执行电机(15)的PWM控制占空比up为两者之和。2CCNN110232032602320330A说明书1/5页用于汽车线控转向系统的控制方法技术领域[0001]本发明涉及一种用于汽车线控转向系统的控制方法，更具体地说，它涉及一种低速行驶转向轻便、灵敏；高