可展轮式移动机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102328704A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102328704A(43)申请公布日2012.01.25(21)申请号201110211777.9(22)申请日2011.07.27(71)申请人中国科学院深圳先进技术研究院地址518055广东省深圳市南山区西丽大学城学苑大道1068号(72)发明人张朋胡颖郑兰张建伟宋章军张立伟(74)专利代理机构广州华进联合专利商标代理有限公司44224代理人吴平(51)Int.Cl.B62D63/02(2006.01)B60B19/00(2006.01)B60K17/04(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图6页(54)发明名称可展轮式移动机器人(57)摘要一种可展轮式移动机器人，包括车架、能相对车架摆动的摆动悬架组件、分别可转动地连接于摆动悬架组件两端的四个驱动轴组件、分别固定连接于四个驱动轴组件，使车轮组相对于车架可转动的四个车轮组。每个车轮组包括圆柱形的正常车轮、三个可展轮缘、三个二叉杆及驱动件。每个可展轮缘为弓形，且具有两个轴承孔。三个二叉杆围绕正常车轮的轴心设置，每个二叉杆具有两个自由端及一个弯折部，弯折部可转动地连接于正常车轮的外侧，每个二叉杆的两个自由端分别与其中一个可展轮缘中间轴承孔及相邻可展轮缘的边缘轴承孔可转动地连接。驱动件驱动三个二叉杆绕各自的弯折部中心转动。上述可展轮式移动机器人的越障能力较好。CN1023874ACCNN110232870402328712A权利要求书1/2页1.一种可展轮式移动机器人，其特征在于，包括：车架；摆动悬架组件，与所述车架连接且相对所述车架可摆动；四个驱动轴组件，分别可转动地连接于所述摆动悬架组件的两端；四个车轮组，分别固定连接于所述四个驱动轴组件，使所述车轮组能够相对于所述车架转动，每个车轮组包括：正常车轮，为掏空的圆柱形；三个可展轮缘，每个可展轮缘为弓形，且具有一个中心轴承孔及一个边缘轴承孔；三个二叉杆，围绕所述正常车轮的轴心设置，每个二叉杆具有两个自由端及一个弯折部，所述弯折部可转动地连接于所述正常车轮的外侧，所述每个二叉杆的两个自由端分别与其中一个可展轮缘的中心轴承孔及相邻可展轮缘的边缘轴承孔可转动地连接，使所述三个二叉杆与所述三个可展轮缘实现联动；驱动件，驱动所述三个二叉杆绕各自的弯折部中心转动。2.如权利要求1所述的可展轮式移动机器人，其特征在于，所述三个二叉杆围绕所述正常车轮的轴心均匀分布，所述三个可展轮缘可围成与所述正常车轮的轮缘相等的圆。3.如权利要求1所述的可展轮式移动机器人，其特征在于，所述摆动悬架组件组件包括：支承座，与所述车架固定连接；转轴，固定地穿设所述支承座；摆臂，可转动地套设于所述转轴上。4.如权利要求3所述的可展轮式移动机器人，其特征在于，每个驱动轴组件包括：驱动轴，其一端与所述正常车轮固定连接；导电滑环，套设于所述驱动轴上；轴承座，可转动地套设于所述驱动轴上；联轴器，与所述驱动轴远离所述正常车轮的一端固定连接；行走电机，其驱动轴与所述联轴器连接，用于驱动所述驱动轴转动；及行走电机座，套设于所述行走电机上，所述轴承座及所述行走电机座均与所述摆臂的一端固定连接。5.如权利要求1所述的可展轮式移动机器人，其特征在于，所述每个车轮组还包括传动机构，所述传动机构包括：从动齿轮，可转动地连接于所述正常车轮的轴心处；三叉杆，其中部与所述从动齿轮固定连接，所述三叉杆具有三个自由端；三个连杆，每个连杆的一个自由端与一个所述可展轮缘的中心轴承孔可转动地连接，另一个自由端与所述三个叉杆的一个自由端可转动地连接；主动齿轮，可转动地连接于所述正常车轮的一侧，且与所述从动齿轮相啮合，所述驱动件固定在正常车轮上，且其驱动轴与所述主动齿轮固定连接，从而带动所述从动齿轮旋转。6.如权利要求1所述的可展轮式移动机器人，其特征在于，所述三个可展轮缘均开设有减重孔。7.如权利要求1所述的可展轮式移动机器人，其特征在于，所述每个车轮组还包括传2CCNN110232870402328712A权利要求书2/2页动机构，所述传动机构包括：三个传动齿轮组，每一个传动齿轮组包括末端齿轮及与所述末端齿轮相啮合的过渡齿轮，所述末端齿轮固定于所述弯折部上，所述过渡齿轮可转动地设于所述正常车轮的一侧；主动齿轮，可转动地设于所述正常车轮的轴心处，且同时与三个过渡齿轮相啮合，所述驱动件的驱动轴穿设所述正常车轮且与所述主动齿轮固定连接，从而驱动所述主动齿轮旋转。8.如权利要求1所述的可展轮式移动机器人，其特征在于，所述可展轮式移动机器人还包括传动机构，所述传动机构包括：三个同步带轮，每个同步带轮固定于一个所述二叉杆的弯折部，且可转动地设于所述正常车轮的一侧；同步带，套设于所述三个同步带轮上，且带动所述