轮式移动机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106627837A(43)申请公布日2017.05.10(21)申请号201611081675.9(22)申请日2016.11.30(71)申请人中国人民解放军国防科学技术大学地址410073湖南省长沙市砚瓦池正街47号中国人民解放军国防科学技术大学机电工程与自动化学院(72)发明人周发亮徐小军徐海军邹腾安张湘殷坤胡思敏蔡彤(74)专利代理机构湖南兆弘专利事务所(普通合伙)43008代理人赵洪厉田(51)Int.Cl.B62D63/00(2006.01)B60B19/00(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图4页(54)发明名称轮式移动机器人(57)摘要本发明公开了一种轮式移动机器人，包括车架、悬挂支撑装置、环状轮体、驱动电机和齿轮，环状轮体于内环壁上设有一圈内齿圈，驱动电机装设在悬挂支撑装置上，齿轮与驱动电机的输出端连接，悬挂支撑装置支撑于环状轮体的内环、且齿轮与内齿圈啮合，悬挂支撑装置分装在车架前后两端的两侧部。该机器人具有双向悬挂功能、作业效率高、越障能力强、便于拆装和维护的优点。CN106627837ACN106627837A权利要求书1/1页1.一种轮式移动机器人，其特征在于：包括车架（1）、悬挂支撑装置（2）、环状轮体（3）、驱动电机（4）和齿轮（5），所述环状轮体（3）于内环壁上设有一圈内齿圈（31），所述驱动电机（4）装设在悬挂支撑装置（2）上，所述齿轮（5）与驱动电机（4）的输出端连接，所述悬挂支撑装置（2）支撑于环状轮体（3）的内环、且所述齿轮（5）与内齿圈（31）啮合，所述悬挂支撑装置（2）分装在车架（1）前后两端的两侧部。2.根据权利要求1所述的轮式移动机器人，其特征在于：所述悬挂支撑装置（2）包括悬挂件（21）、支撑弹簧（22）和支撑臂（23），所述悬挂件（21）与车架（1）侧部卡接，所述支撑弹簧（22）分装在悬挂件（21）的上下部，所述支撑臂（23）分别装设在上下部的支撑弹簧（22）上并与环状轮体（3）的内环形成滚动支撑，所述驱动电机（4）装设其中一个支撑臂（23）上。3.根据权利要求2所述的轮式移动机器人，其特征在于：所述支撑弹簧（22）内设有导向轴（24），所述导向轴（24）与悬挂件（21）活动套接，导向轴（24）两端分别与上下支撑臂（23）固接。4.根据权利要求3所述的轮式移动机器人，其特征在于：所述悬挂件（21）于上下部分别设有导向套（211），所述导向轴（24）伸至导向套（211）内，所述支撑弹簧（22）套于导向套（211）外围。5.根据权利要求4所述的轮式移动机器人，其特征在于：所述悬挂件（21）侧部设有卡块（212），所述车架（1）侧部装设有用于和卡块（212）卡接适配的卡接部件（11）。6.根据权利要求5所述的轮式移动机器人，其特征在于：所述卡接部件（11）包括安装板（111）、U型条（112）和伸缩挡块（113），所述安装板（111）装设在车架（1）侧部，所述U型条（112）装设在安装板（111）上并与安装板（111）之间形成U型卡槽（114），所述伸缩挡块（113）装设在安装板（111）上并位于U型条（112）的开口处，所述卡块（212）挤压伸缩挡块（113）并滑于U型卡槽（114）后，所述伸缩挡块（113）伸出并抵挡所述卡块（212）。7.根据权利要求6所述的轮式移动机器人，其特征在于：所述伸缩挡块（113）包括挡块（1131）和伸缩弹簧（1132），安装板（111）上设有支撑条（1111），所述挡块（1131）穿设于安装板（111）上并跨设有支撑条（1111）上，所述伸缩弹簧（1132）装设在支撑条（1111）与挡块（1131）之间。8.根据权利要求7所述的轮式移动机器人，其特征在于：所述挡块（1131）的端部设有便于卡块（212）进出的锥形导向部（11311）。9.根据权利要求2至8中任一项所述的轮式移动机器人，其特征在于：所述支撑臂（23）在与环状轮体（3）内环的接触位置装设有滚轮（231）。2CN106627837A说明书1/4页轮式移动机器人技术领域[0001]本发明主要涉及地面移动机器人领域，尤其涉及轮式移动机器人。背景技术[0002]目前在世界范围研发的地面移动机器人主要集中在轮式、腿式、履带式机器人以及一些具有特定功能的野外作业机器人。一般来说，轮式行进适用于路况较好的情况，速度快，但是越障能力较低。现有的轮式地面移动机器人，如摇杆式，虽具备一定的越障能力，但是车身的平稳性和抗震能力不足，无法满足对稳定行进有要求的特殊任务场合。现有的轮式机器人，如弹跳式机器人，越障能力突出，但是同样受制于行进过程中车身不够平稳，而且结构复杂，容错性较差。现有的轮式机器人，如多连杆式独立悬挂式