车体姿态控制装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102343778A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102343778A(43)申请公布日2012.02.08(21)申请号201110214673.3(22)申请日2011.07.29(30)优先权数据2010-1702472010.07.29JP(71)申请人日立汽车系统株式会社地址日本茨城县(72)发明人平尾隆介山门诚一丸修之(74)专利代理机构北京市柳沈律师事务所11105代理人张波(51)Int.Cl.B60G17/016(2006.01)B60G23/00(2006.01)B60G17/08(2006.01)权利要求书1页说明书11页附图11页(54)发明名称车体姿态控制装置(57)摘要一种车体姿态控制装置，其能够改善车辆行驶时的转弯操作性、操纵稳定、驾驶感受。为了在车辆转弯行驶时使俯仰率与侧倾率成比例关系，控制器(13)包括：增益(16)、判断部(17)、乘运算部(18)、FF控制部(19)、差运算部(20)、FB控制部(21)、平均值运算部(22)、目标阻尼力运算部(23)、减振器指令值计算部(24)。求出与侧倾率成比例的目标俯仰率，使设置在左右前轮(2)侧与左右后轮(3)侧的阻尼力可变减振器(6、9)的阻尼力特性达到该目标俯仰率而进行可变控制，对车体施加俯仰力矩。CN1023478ACCNN110234377802343797A权利要求书1/1页1.一种车体姿态控制装置，其用于控制车辆的车体姿态，其特征在于，包括：目标俯仰状态计算机构(16、17、18；50)，其根据所述车体的侧倾状态计算出所述车体的俯仰状态目标值即目标俯仰状态。俯仰力矩生成机构(19、21、22、23、24、6、9；51、52、53-56、61-64、6、9；19、21、22、72、73、74)，其对所述车体施加俯仰力矩，以使所述车体的俯仰状态接近所述目标俯仰状态。2.根据权利要求1所述的车体姿态控制装置，其特征在于，所述目标俯仰状态计算机构计算出所述目标俯仰率，以使所述车体的俯冲程度根据所述车体的侧倾率的大小而增大。3.根据权利要求1或2所述的车体姿态控制装置，其特征在于，所述俯仰力矩生成机构包括：目标俯仰力矩计算机构(51)，其根据所述目标俯仰状态而通过车辆模型计算出目标俯仰力矩；俯仰力矩生成机构(6、9)，其生成所述俯仰力矩，以使所述车体的俯仰力矩接近所述目标俯仰力矩。4.根据权利要求1或2所述的车体姿态控制装置，其特征在于，进一步包括检测所述车体的俯仰状态的俯仰状态检测机构(11)，所述俯仰力矩生成机构对所述车体施加俯仰力矩，以使检测出的所述俯仰状态与所述目标俯仰状态的差减小。5.根据权利要求1至4中任一项所述的车体姿态控制装置，其特征在于，所述车辆具有至少四个车轮，所述俯仰力矩生成机构包括分别设置在各所述车轮侧的阻尼特性可调节的阻尼力调节式减振器(6、9)，通过调节所述阻尼特性来调节施加至所述车体的俯仰力矩。6.根据权利要求1至4中任一项所述的车体姿态控制装置，其特征在于，所述车辆具有至少四个车轮，所述俯仰力矩生成机构包括分别设置在各所述车轮侧的对所述车体与车轮施加上下方向上的力的主动悬架系(74)，通过调节所述上下方向上的力来对所述车体施加俯仰力矩。7.根据权利要求1所述的车体姿态控制装置，其特征在于，根据转向角与车速来求出所述车体的侧倾率与所述车体的俯仰率。8.根据权利要求1所述的车体姿态控制装置，其特征在于，所述俯仰状态为俯仰率。9.根据权利要求1所述的车体姿态控制装置，其特征在于，所述俯仰状态为俯仰角。2CCNN110234377802343797A说明书1/11页车体姿态控制装置技术领域[0001]本发明涉及适用于例如四轮机动车等车辆的车体姿态控制装置。背景技术[0002]已知有一种车体姿态控制装置，其通常是根据车辆的转向角与车速计算出横加速度并对该横加速度进行微分而求出横加加速度，根据该横加加速度来改变前、后、左、右车轮侧的各悬架系的阻尼力，从而降低侧倾率(ロ一ルレイト)(例如，参照(日本)特开2007-290650号公报)。[0003]并且，根据车辆行驶时的横加速度求出目标侧倾角(ロ一ル)，根据该目标侧倾角计算出目标俯仰角(ピツチ)，并求出与实际侧倾角及实际俯仰角的差，进行反馈控制(FB控制)，从而实现车体侧的目标动作(拳動)，以实现车体姿态的稳定化(例如，参照(日本)特开2007-170590号公报)。[0004]另一方面，如例如后述“非专利文献”中列举的非专利文献1、2、3所示，对车辆转向操作(转弯)时的驾驶感受(フイ一リング)进行了各种研究。非专利文献1中，着眼于车辆行驶时的侧倾角与俯仰角的关系，公开了以下技术，即，在侧倾角与俯仰角的相位差较小的情况下，车辆