泊车控制装置与系统以及泊车控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102398596A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102398596A(43)申请公布日2012.04.04(21)申请号201010276285.3(22)申请日2010.09.07(71)申请人北京经纬恒润科技有限公司地址100101北京市朝阳区安翔里23号商业楼1-2层(72)发明人姜丹娜曹思飞(74)专利代理机构北京康信知识产权代理有限责任公司11240代理人吴贵明(51)Int.Cl.B60W30/06(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图4页(54)发明名称泊车控制装置与系统以及泊车控制方法(57)摘要本发明公开了一种泊车控制装置与系统以及泊车控制方法，以解决现有技术中泊车控制时车辆运行轨迹与设计轨迹之间存在较大误差的问题。本发明的泊车控制装置包括：获取模块，用于获取车辆的起点位置和终点位置；计算模块，用于根据约束条件和所述起点位置和终点位置计算预设车速下的泊车轨迹，其中，所述约束条件包括泊车时车辆最高允许车速、车辆前轮最大转向速度和车辆前轮的最大转角，所述泊车轨迹曲率连续变化，其中包含圆弧以及与圆弧两端连接的曲线，所述圆弧的半径为车辆在前轮到达最大转角时的转弯半径。应用本发明的技术方案，有助于使泊车时车辆的实际运行轨迹符合设计轨迹。CN10239856ACCNN110239859602398595A权利要求书1/2页1.一种泊车控制装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取车辆的起点位置和终点位置；计算模块，用于根据约束条件和所述起点位置和终点位置计算预设车速下的泊车轨迹，其中，所述约束条件包括泊车时车辆最高允许车速、车辆前轮最大转向速度和车辆前轮的最大转角，所述泊车轨迹曲率连续变化，其中包含圆弧以及与圆弧两端连接的曲线，所述圆弧的半径为车辆在前轮到达最大转角时的转弯半径。2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述泊车轨迹呈S形或反S形，由第一曲线、第一圆弧、第二曲线、第三曲线、第二圆弧和第四曲线依次首尾连接而成；或者，所述泊车轨迹呈C形或反C形，由第一曲线、圆弧和第二曲线依次首尾连接而成。3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述计算模块还用于对如下公式的两端积分得到所述第一曲线、第二曲线、第三曲线或第四曲线中y与x的函数关系：其中，x表示水平方向的位移，y表示垂直方向的位移，ψ表示偏航角，v表示所述预设车速，δ表示前轮转角，b表示车辆的轴距，σ表示前轮转速，积分时间为δ/σ，v≤vmax，σ≤σmax，δ≤δmax，其中，vmax表示泊车时车辆最高允许车速，σmax表示车辆前轮最大转向速度，δmax表示前轮最大转角。4.根据权利要求1，2或3所述的装置，其特征在于，还包括跟踪模块，用于在泊车过程中根据车速调整方向盘的转速然后计算使车辆运行轨迹与所述泊车轨迹基本重合的目标方向盘转角。5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述跟踪模块包括：比较子模块，用于比较车辆泊车过程中的当前速度与所述预设车速；转速调整子模块，用于当所述当前速度小于所述预设车速时输出方向盘转速的减小值，当所述当前速度大于所述预设车速时输出方向盘转速的增大值；转角调整子模块，用于根据所述方向盘转速的减小值或方向盘转速的增大值计算方向盘的转角。6.一种泊车控制系统，其特征在于，包括：保存模块，用于保存车辆的起点位置和终点位置；计算模块，用于根据约束条件和所述起点位置和终点位置计算预设车速下的泊车轨迹；跟踪模块，用于在泊车过程中根据车速调整方向盘的转速然后计算使车辆运行轨迹与所述泊车轨迹基本重合的目标方向盘转角；发送模块，用于将跟踪模块得出的目标方向盘转角发送至车辆的方向盘执行转向机2CCNN110239859602398595A权利要求书2/2页构。7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述跟踪模块包括：比较子模块，用于比较车辆泊车过程中的当前速度与所述预设车速；转速调整子模块，用于当所述当前速度小于所述预设车速时输出方向盘转速的减小值，当所述当前速度大于所述预设车速时输出方向盘转速的增大值；转角调整子模块，用于根据所述方向盘转速的减小值或方向盘转速的增大值计算方向盘的转角。8.一种泊车控制方法，其特征在于，包括：获取车辆的起点位置和终点位置；根据约束条件和所述起点位置和终点位置计算预设车速下的泊车轨迹，其中，所述约束条件包括泊车时车辆最高允许车速、车辆前轮最大转向速度和车辆前轮的最大转角，所述泊车轨迹曲率连续变化，其中包含圆弧以及与圆弧两端连接的曲线，所述圆弧的半径为车辆在前轮到达最大转角时的转弯半径。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述泊车轨迹呈S形或反S形，由第一曲线、第一圆弧、第二曲线、第三曲线、第二圆弧和第四曲线依次首尾连接而成；或者，所述泊车轨迹