泊车控制方法及系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113650605A(43)申请公布日2021.11.16(21)申请号202111081704.2(22)申请日2021.09.15(71)申请人恒大新能源汽车投资控股集团有限公司地址511458广东省广州市南沙区黄阁镇金茂中二街01号南沙金茂湾（T7栋）及地下室1401室(72)发明人谢兆夫周泽斌(74)专利代理机构北京国昊天诚知识产权代理有限公司11315代理人许振新(51)Int.Cl.B60W30/06(2006.01)权利要求书3页说明书14页附图8页(54)发明名称泊车控制方法及系统(57)摘要本申请公开了一种泊车控制方法及系统，涉及汽车领域，该方法包括：获取目标停车场的地图信息；基于地图信息确定目标车辆的第一泊车路径，并控制目标车辆按照第一泊车路径进行泊车；如果监控到目标车辆触发停车避让操作且等待时长大于预设时长，则向车辆端的云端服务器发送泊车路径重规划请求；接收云端服务器发送的第二泊车路径并控制目标车辆按照第二泊车路径进行泊车，其中，第二泊车路径是云端服务器基于第一泊车路径、目标车辆的当前位置及存储的目标停车场的地图信息进行局部路径规划得到的。本申请保证了目标车辆即使受到路障阻碍也能够顺利泊车至指定位置，减少了用户的泊车时间。CN113650605ACN113650605A权利要求书1/3页1.一种泊车控制方法，应用于目标车辆的车辆端，其特征在于，包括：获取目标停车场的地图信息，所述地图信息包括目标停车场的路径信息、车位位置信息及车位占用信息；基于所述地图信息确定目标车辆的第一泊车路径，并控制所述目标车辆按照所述第一泊车路径进行泊车；如果监控到所述目标车辆触发停车避让操作且等待时长大于预设时长，则向所述车辆端的云端服务器发送泊车路径重规划请求，其中，所述泊车路径重规划请求用于重新规划泊车路径，所述泊车路径重规划请求中携带有所述第一泊车路径信息和所述目标车辆的当前位置信息；接收云端服务器发送的第二泊车路径并控制所述目标车辆按照所述第二泊车路径进行泊车，其中，所述第二泊车路径是所述云端服务器基于所述第一泊车路径、所述目标车辆的当前位置及存储的所述目标停车场的地图信息进行局部路径规划得到的。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在接收云端服务器发送的第二泊车路径之前，所述方法还包括：向所述云端服务器发送所述目标车辆驶入所述目标停车场后采集的环境信息，以更新所述云端服务器存储的所述目标停车场的地图信息。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述环境信息是所述目标车辆定时发送的；或者所述环境信息是所述目标车辆在发送所述路径重规划请求时发送的。4.如权利要求1～3任一项所述的方法，其特征在于，所述目标车辆的当前位置信息包括所述目标车辆的坐标信息和位姿信息，所述泊车路径重规划请求还携带所述目标车辆的车辆转弯半径，其中，所述目标车辆的坐标信息、位姿信息和车辆转弯半径用于所述云端服务器规划所述目标车辆的局部最优路径以确定所述第二泊车路径。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二泊车路径是基于RS曲线计算得到的。6.一种泊车控制方法，应用于车辆端的云端服务器，其特征在于，包括：接收各车辆端采集的目标停车场的环境信息，并更新所述目标停车场的地图信息；接收车辆端发送的路径重规划请求，其中，所述泊车路径重规划请求用于重新规划泊车路径，所述泊车路径重规划请求中携带有所述第一泊车路径信息和所述车辆端所属的目标车辆的当前位置信息；根据所述目标停车场的地图信息、所述目标车辆的当前位置信息和所述第一泊车路径信息进行局部路径规划以确定局部最优路径，其中，所述局部最优路径与所述第一泊车路径不重叠，所述局部最优路径的终点包括空闲车位和所述第一泊车路径上的目标点；如果所述局部最优路径的终点在所述第一泊车路径上，则基于所述局部最优路径和所述第一泊车路径确定所述第二泊车路径并反馈给所述车辆端；或者如果所述局部最优路径的终点在空闲车位上，则将所述局部最优路径作为所述第二泊车路径并反馈给所述车辆端。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，在接收车辆端发送的路径重规划请求之前，所述方法还包括：2CN113650605A权利要求书2/3页接收所述车辆端关于所述目标停车场的泊车路径规划请求；根据所述泊车路径规划请求和所述目标停车场的地图信息进行全局路径规划以确定所述第一泊车路径；向所述车辆端反馈所述第一泊车路径。8.如权利要求6所述的方法，其特征在于，在接收车辆端发送的路径重规划请求之前，所述方法还包括：接收车辆端发送的所述目标停车场的地图获取请求；向所述车辆端发送所述目标停车场的地图信息，所述地图信息用于所述车辆端生成所述第一泊车路径。9.如权利要求6所述的方法，其特征在于，