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(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102598896A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102598896A(43)申请公布日2012.07.18(21)申请号201080049212.9(74)专利代理机构广州嘉权专利商标事务所有(22)申请日2010.12.06限公司44205代理人谭志强(30)优先权数据2009-2780332009.12.07JP(51)Int.Cl.H05K13/00(2006.01)(85)PCT申请进入国家阶段日2012.04.28(86)PCT申请的申请数据PCT/US2010/0590892010.12.06(87)PCT申请的公布数据WO2011/071813EN2011.06.16(71)申请人康耐视公司地址美国马萨诸塞州(72)发明人M·池田权利要求书权利要求书3页3页说明书说明书2020页页附图附图1111页(54)发明名称对象控制系统,对象控制方法和程序,以及旋转中心位置指定装置(57)摘要本发明的目的在于提供一种对象控制系统,防止花费较长的时间在移动对象至目标位置上,即使,举例来说,图像获取单元的安装位置偏移。而且,根据本发明的解决方案的对象控制系统包括:图像获取单元,其获取单元从第一图像捕捉单元获取包含第一参考标记的第一图像,所述第一参考标记指定预先确定的且与对象相关的第一轮廓线;角度获取单元,其基于所述第一图像内的第一参考标记获取第一差角,所述第一差角指定预先确定的且与第一图像相关的第一目标轮廓线和所述第一轮廓线之间的角度;对象控制单元,其基于所述第一差角对用于旋转所述对象的旋转机构进行控制。CN1025986ACN102598896A权利要求书1/3页1.一种对象控制系统,其特征在于包括:图像获取单元,所述图像获取单元从第一图像捕捉单元获取第一图像,所述第一图像捕捉单元捕捉包含第一参考标记的所述第一图像,所述第一参考标记指定预先确定的且与对象相关的第一轮廓线;角度获取单元,所述角度获取单元基于所述第一图像内的第一参考标记获取第一差角,所述第一差角指定预先确定的且与第一图像相关的第一目标轮廓线和所述第一轮廓线之间的角度;对象控制单元,所述对象控制单元基于所述第一差角对旋转机构进行控制,所述旋转机构用于旋转所述对象。2.根据权利要求1所述的一种对象控制系统,其中:所述图像获取单元从第二图像捕捉单元获取第二图像,所述第二图像捕捉单元捕捉包含第二参考标记的所述第二图像,所述第二参考标记指定预先确定的且与对象相关的第二轮廓线;所述角度获取单元基于所述第二图像内的第二参考标记获取第二差角,所述第二差角指定预先确定的且与第二图像相关的第二目标轮廓线和所述第二轮廓线之间的角度;所述对象控制单元基于所述第二差角对所述旋转机构进行控制。3.根据权利要求2所述的一种对象控制系统,进一步包括:加权存储单元,所述加权存储单元存储第一图像捕捉单元和第二图像捕捉单元各自的加权数;并且其中,对于所述第一差角和第二差角,分别指定所述第一图像捕捉单元和第二图像捕捉单元的加权数,并且基于所述各自的加权数已经被分配的第一差角和第二差角控制所述旋转机构。4.根据权利要求3所述的一种对象控制系统,其中:所述对象控制单元进一步控制一平行移动机构,所述平行移动机构将所述对象平行于其本身进行移动,所述对象控制单元:基于所述第一参考标记和预先确定的第一图像的第一目标参考标记指定所述对象的第一平行移动量;基于所述第二图像和预先确定的关于第二图像的第二目标参考标记指定所述对象的第二平行移动量;将所述第一平行移动量和第二平行移动量的加权数分别分配给所述第一图像捕捉单元和第二图像捕捉单元;基于所述各自的加权数已经被分别分配的所述第一平行移动量和第二平行移动量对所述平行移动机构进行控制。5.根据权利要求3或4所述的一种对象控制系统,其中:所述第一图像捕捉单元和第二图像捕捉单元的分辨力不同,并且加权存储单元分别存储第一图像捕捉单元和第二图像捕捉单元的加权数,这样分辨力大的一方相对于分辨力小的一方而言就会更大的加权数值。6.根据权利要求5所述的一种对象控制系统,其中:所述第一图像捕捉单元和第二图像捕捉单元由于具有不同的分辨率而具有不同的分辨能力。7.根据权利要求5所述的一种对象控制系统,其中:所述第一图像捕捉单元和第二图像捕捉单元由于具有不同的图像捕捉范围而具有不同的分辨能力。2CN102598896A权利要求书2/3页8.根据权利要求2-7中任一权利要求所述的一种对象控制系统,进一步包括:决策单元,所述决策单元会对所述第一参考标记是否包含在第一图像内做出决策;如果所述第一参考标记没有包含在第一图像内,所述对象控制单元会基于所述第二差角对所述旋转机构进行控制,以使得所述第一参考标记包含在所述第一图像内。9.根据权利要求2