对象物追踪装置、对象物追踪方法、以及控制程序.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN103403764A*(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CNCN103403764103403764A(43)申请公布日2013.11.20(21)申请号201180068854.8(74)专利代理机构北京市柳沈律师事务所(22)申请日2011.03.1711105代理人金兰(30)优先权数据2011-0536192011.03.10JP(51)Int.Cl.G06T7/20(2006.01)(85)PCT申请进入国家阶段日2013.08.30(86)PCT申请的申请数据PCT/JP2011/0564752011.03.17(87)PCT申请的公布数据WO2012/120696JA2012.09.13(71)申请人欧姆龙株式会社地址日本京都府(72)发明人山下隆义权权利要求书3页利要求书3页说明书20页说明书20页附图8页附图8页(54)发明名称对象物追踪装置、对象物追踪方法、以及控制程序(57)摘要实现追踪对象的追随性和处理速度的高速化并存的对象物追踪装置。该物体追踪装置具备：详细轮廓模型生成部（30），在第1帧中生成对象物的详细轮廓模型；搜索位置设定部（31），在第2帧中设定多个搜索位置；粗轮廓模型生成部（32），在上述多个搜索位置的每一个中根据上述详细轮廓模型生成粗轮廓模型；似然性判定部（33），判定对于上述粗轮廓模型的上述详细轮廓模型的似然性；搜索位置减少部（34），基于通过上述似然性判定部（33）判定的似然性，从上述多个搜索位置中减少搜索位置；以及对象物位置确定部（36），从通过上述搜索位置减少部减少后的搜索位置中，确定上述第2帧中的上述对象物的位置。CN103403764ACN103476ACN103403764A权利要求书1/3页1.一种对象物追踪装置，追踪由多个帧构成的时序图像中的对象物，其特征在于，具备：位置信息取得部，取得第1帧中的成为追踪对象的对象物的位置信息；详细轮廓模型生成部，在上述第1帧中，基于上述位置信息，生成由用于表示上述对象物的轮廓的多个轮廓点构成的详细轮廓模型；搜索位置设定部，在上述第1帧之后的任意的第2帧中设定多个不同的搜索位置；粗轮廓模型生成部，在上述第2帧中，对于上述各搜索位置，确定将上述详细轮廓模型应用于该搜索位置的情况下的、对应于上述多个轮廓点的位置的多个第1对应点，从上述多个第1对应点中，选择比上述多个第1对应点少的第1规定数目的点作为第2对应点，生成由上述第2对应点构成的粗轮廓模型；似然性判定部，针对上述各搜索位置，通过比较与上述第2帧的图像中的上述粗轮廓模型的上述各第2对应点相关的第2图像特征量和与上述第1帧的图像中的上述详细轮廓模型的上述各轮廓点中对应于该各第2对应点的轮廓点相关的第1图像特征量，判定上述第2帧中上述各搜索位置是上述对象物的位置的似然性；以及对象物位置确定部，基于通过上述似然性判定部判定的上述似然性，从上述多个搜索位置中确定上述对象物的位置。2.如权利要求1所述的对象物追踪装置，其特征在于，上述粗轮廓模型生成部针对上述各搜索位置，关于上述各第1对应点，基于与上述第2帧中的该第1对应点相关的第3图像特征量，求得该第1对应点表示轮廓的轮廓程度，从上述多个第1对应点中，选择上述轮廓程度的大小最大的对应点至上述第1规定数目的位次中包含的对应点作为上述第2对应点，生成由上述第2对应点构成的粗轮廓模型。3.如权利要求2所述的对象物追踪装置，其特征在于，上述粗轮廓模型生成部根据在上述第2帧中的、对应于上述第1对应点的边缘强度，或者根据对应于上述第1对应点的多个像素值的差，求得上述轮廓程度。4.如权利要求2所述的对象物追踪装置，其特征在于，上述粗轮廓模型生成部针对上述各第1对应点，根据由上述第2帧中的上述多个第1对应点表示的轮廓的内侧的点的像素值和对应于该第1对应点的像素值的差即第1像素值差、与该轮廓的外侧的点的像素值和对应于该第1对应点的像素值的差即第2像素值差的差，求得上述轮廓程度。5.如权利要求4所述的对象物追踪装置，其特征在于，上述粗轮廓模型生成部针对上述各第1对应点，根据在由上述第2帧中的上述多个第1对应点表示的轮廓中该第1对应点和与其相邻的上述第1对应点之间的像素值的差即第3像素值差、上述第1像素值差以及上述第2像素值差，求得上述轮廓程度。6.如权利要求1或者2所述的对象物追踪装置，其特征在于，上述粗轮廓模型生成部对于上述多个第1对应点的每一个，基于对应于该第1对应点以及位于其周围的特定位置中的一个以上的参考点的每一个的第1区域的像素值，求得该第1对应点表示轮廓的轮廓程度，从而求得上述多个第1对应点的每一个的上述轮廓程度，在上述多个第1对应点中，选择上述轮廓程度的大小包含于上位第1规定数目的对应点作