清洁机器人及其控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利(10)授权公告号(10)授权公告号CNCN102613947102613947B(45)授权公告日2014.10.22(21)申请号201110065781.9CN1637432A,2005.07.13,全文.US2006/0087273A1,2006.04.27,全文.(22)申请日2011.03.18JP特开2006-110322A,2006.04.27,全文.(30)优先权数据审查员密雅荣1001033032011.01.28TW(73)专利权人恩斯迈电子（深圳）有限公司地址518108广东省深圳市石岩镇塘头村龙马资讯科技工业园(72)发明人黎永升陈水石(74)专利代理机构北京市柳沈律师事务所11105代理人史新宏(51)Int.Cl.G05D1/00(2006.01)(56)对比文件WO2009/022851A1,2009.02.19,说明书第4、5、18段及附图1-11.GB2398195A,2004.08.11,全文.权权利要求书1页利要求书1页说明书4页说明书4页附图4页附图4页(54)发明名称清洁机器人及其控制方法(57)摘要一种清洁机器人及其控制方法，该清洁机器人，包括一滚轮单元、一感知单元、一第一控制单元以及一第二控制单元。滚轮单元具有多个滚轮。感知单元接收一反射信号，并根据反射信号，产生一检测信号。当检测信号小于等于一参考信号时，第一控制单元根据检测信号，控制滚轮的转动方向，使得清洁机器人与墙面之间的距离等于一第一距离。当检测信号大于该参考信号时，第二控制单元根据检测信号，控制滚轮的转动方向，使得清洁机器人与墙面之间的距离等于一第二距离。第二距离大于第一距离。CN102613947BCN10263947BCN102613947B权利要求书1/1页1.一种清洁机器人，包括：一滚轮单元，具有多个滚轮；一感知单元，接收一反射信号，并根据该反射信号，产生一检测信号；一第一控制单元，当该检测信号小于等于一参考信号时，该第一控制单元根据该检测信号，控制这些滚轮的转动方向，使得该清洁机器人与一墙面之间的距离等于一第一距离；以及一第二控制单元，当该检测信号大于该参考信号时，该第二控制单元根据该检测信号，控制这些滚轮的转动方向，使得该清洁机器人与该墙面之间的距离等于一第二距离，该第二距离大于该第一距离。2.如权利要求1所述的清洁机器人，其中该反射信号为一超声波信号。3.如权利要求1所述的清洁机器人，其中该第二控制单元延迟该检测信号，并根据延迟结果，控制这些滚轮。4.如权利要求1所述的清洁机器人，其中该第一控制单元包括一相位领先控制器，该第二控制单元包括一相位落后控制器。5.如权利要求4所述的清洁机器人，其中该第二控制单元还包括一滤波器，当该检测信号大于该参考信号时，该滤波器处理该检测信号，该相位落后控制器根据处理后的检测信号，控制这些滚轮的转动方向。6.如权利要求5所述的清洁机器人，其中该滤波器的截止频率与该清洁机器人的宽度有关。7.如权利要求5所述的清洁机器人，其中该滤波器为一无限脉冲响应滤波器、一有限脉冲响应滤波器、一卡尔曼滤波器或是一粒子滤波器。8.如权利要求1所述的清洁机器人，其中该第二控制单元具有一比例-积分-微分控制器、一模糊控制器或是一学习控制器。9.一种控制方法，用以控制一清洁机器人，该清洁机器人具有一第一控制单元以及一第二控制单元，该第一控制单元以及第二控制单元用以控制该清洁机器人的行走路径，包括：令该清洁机器人接收一反射信号；根据该反射信号，产生一检测信号；当该检测信号小于等于一参考信号时，选用该第一控制单元，使该清洁机器人与一墙面之间的距离等于一第一距离；以及当该检测信号大于该参考信号时，选用该第二控制单元，使该清洁机器人与该墙面之间的距离等于一第二距离，该第二距离大于该第一距离。10.如权利要求9所述的控制方法，其中当该第二控制单元被选用时，该第二控制单元延迟该检测信号，并根据延迟结果，使该清洁机器人与该墙面之间的距离等于该第二距离。11.如权利要求9所述的控制方法，其中当该第二控制单元被选用时，该第二控制单元对该检测信号进行滤波。2CN102613947B说明书1/4页清洁机器人及其控制方法技术领域[0001]本发明涉及一种清洁机器人，特别涉及一种根据墙面轮廓变化而改变行走路径的清洁机器人。背景技术[0002]随着科技的进步，电子产品的种类愈来愈多，其中清洁机器人(robot)就是其中一种。为了达到清洁的功能，清洁机器人在开始打扫前，可先沿墙行走，并记录行走路径，然后，清洁机器人再根据所记录的数据，开始进行打扫工作。[0003]图1为已知清洁机器人沿墙行走的一可能路径。如图所示，在清洁机器人110沿墙的过程中，墙面可能具有一凹陷区域100。当凹