清洁机器人及其控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN103284665A*(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CNCN103284665103284665A(43)申请公布日2013.09.11(21)申请号201210293485.9(22)申请日2012.08.17(30)优先权数据1011243602012.07.06TW61/606,1062012.03.02US(71)申请人恩斯迈电子（深圳）有限公司地址518108广东省深圳市石岩镇塘头村龙马资讯科技工业园(72)发明人洪士哲冷耀世(74)专利代理机构北京市柳沈律师事务所11105代理人史新宏(51)Int.Cl.A47L11/28(2006.01)A47L11/40(2006.01)权权利要求书1页利要求书1页说明书4页说明书4页附图3页附图3页(54)发明名称清洁机器人及其控制方法(57)摘要一种清洁机器人及其控制方法。该清洁机器人，包括一移动模块、一清洁模块、一震动检测模块以及一控制模块。移动模块具有多个滚轮。清洁模块用以进行一清洁任务。震动检测模块检测一震波，并产生一检测信号。控制模块根据检测信号，控制移动模块及清洁模块的至少一者的运作。CN103284665ACN10328465ACN103284665A权利要求书1/1页1.一种清洁机器人，包括：一移动模块，具有多个滚轮；一清洁模块，具有一吸尘口、一清洁刷以及一集尘盒；一震动检测模块，检测一震波，并产生一检测信号；以及一控制模块，根据该检测信号，控制该移动模块及该清洁模块的至少一者的运作。2.如权利要求1所述的清洁机器人，其中该震动检测模块包括至少一重力感测器。3.如权利要求1所述的清洁机器人，其中该震动检测模块包括至少一压电薄膜，该压电薄膜检测该震波，并产生该检测信号。4.如权利要求1所述的清洁机器人，还包括：一告知模块，提供一告知讯息，其中该控制模块根据该检测信号，控制该告知模块。5.如权利要求4所述的清洁机器人，其中该告知讯息为一影像或是一声音。6.如权利要求1所述的清洁机器人，其中该控制模块根据该检测信号，控制该等滚轮的转向及转速的至少一者。7.如权利要求1所述的清洁机器人，其中该控制模块根据该检测信号，控制该吸尘口的一吸力以及该集尘盒的一空气流量的至少一者。8.如权利要求1所述的清洁机器人，其中该控制模块根据该检测信号，控制该清洁刷的转速。9.如权利要求1所述的清洁机器人，其中该震波来自一基座，该移动模块设置于该基座的下方。10.如权利要求1所述的清洁机器人，其中该震波来自一压电薄膜，该压电薄膜设置于该吸尘模块的一气流流通路径上。2CN103284665A说明书1/4页清洁机器人及其控制方法技术领域[0001]本发明涉及一种清洁机器人，特别是涉及一种具有震动检测模块的清洁机器人。背景技术[0002]清洁地板是一种相当费力的工作。为了改善清洁地板所花费的时间，发展出许多清洁装置，如扫把、抹布…等。然而，使用者仍需手持清洁装置，方能进行清洁动作，因此，现有的清洁装置并未降低使用者的不便。[0003]随着科技的进步，电子产品的种类愈来愈多，其中机器人(robot)就是其中一种。以清洁机器人为例，其可自动进行清洁动作，而不需使用者操作，因此逐渐取代现有的清洁装置。然而，现有的清洁机器人无法针对不同的环境状态提供适合的清洁功能。再者，现有的清洁机器人易受到环境的磁场、光线及声波所影响。发明内容[0004]本发明提供一种清洁机器人，包括一移动模块、一清洁模块、一震动检测模块以及一控制模块。移动模块具有多个滚轮。清洁模块用以进行一清洁任务。震动检测模块检测一震波，并产生一检测信号。控制模块根据检测信号，控制移动模块及清洁模块的至少一者的运作。[0005]本发明还提供一种控制方法，适用于一清洁机器人。本发明的控制方法包括：移动清洁机器人；检测一震波，用以产生一检测信号；以及根据检测信号，控制清洁机器人的运行。[0006]为使本发明的特征和优点能更明显易懂，下文特举出较佳实施例，并配合附图详细说明如下。附图说明[0007]图1为本发明的清洁机器人的一内部示意图。[0008]图2为本发明的清洁机器人的一可能外观示意图。[0009]图3为本发明的控制方法的一可能流程图。[0010]附图符号说明[0011]100：清洁机器人；[0012]110：震动检测模块；[0013]130：控制模块；[0014]150：移动模块；[0015]170：清洁模块；[0016]SD：检测信号；[0017]SC1~SC3：控制信号；[0018]151~153：滚轮；3CN103284665A说明书2/4页[0019]111：重力感测器；[0020]171：清洁刷；[0021]173：吸尘口；[0022]175：集尘盒；[0023