用于确定可自动移动设备的位置的方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102621554A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102621554A(43)申请公布日2012.08.01(21)申请号201210084097.X(22)申请日2012.01.21(30)优先权数据102011000250.22011.01.21DE(71)申请人德国福维克控股公司地址德国伍伯塔尔(72)发明人A·索尔瓦尔德M·瓦尔梅耶(74)专利代理机构北京市柳沈律师事务所11105代理人任宇(51)Int.Cl.G01S17/06(2006.01)G05D1/02(2006.01)权利要求书权利要求书1页1页说明书说明书66页页附图附图33页(54)发明名称用于确定可自动移动设备的位置的方法(57)摘要本发明涉及一种用于确定可自动移动设备的位置的方法，该设备优选具有电动的移动轮，其中，设备具有障碍识别装置，其中，从设备的预先计算出的假定第一位置出发进一步计算出大量可能的位置和定向(质点6)并在设备相应地移动后根据此时占据的第二位置借助光学单元的测量结果将此前产生的质点之一按照预先规定的考虑概率的选择算法假定为设备的新位置。本发明建议对质点进行如下评估：为所计算出的质点云的最大延伸配备坐标系的第一轴并由此出发检测质点在另一个、即第二坐标轴方向上的偏差，然后将质点全部投影到第一坐标轴内并为这样检测的质点分布配备分布曲线，其中，分布曲线的最大值被评估为该设备实际位置的近似值。CN102654ACN102621554A权利要求书1/1页1.一种用于确定可自动移动设备(1)，特别是可自动移动的地面灰尘收集设备的位置的方法，该设备优选具有电动的移动轮(3)，其中，该设备(1)具有由光学发射和接收单元组成的障碍识别装置(A)，其中，从该设备(1)的预先计算出的假定第一位置出发进一步计算出大量可能的位置和定向(质点6)并在该设备(1)相应地移动后根据此时占据的第二位置借助所述光学单元的测量结果将此前产生的质点(6)之一按照预先规定的考虑概率的选择算法假定为该设备(1)的新位置，其特征在于，对质点(6)进行如下评估：为所计算的质点云(7)的最大延伸配备坐标系(K)的第一轴(x，y)并由此出发检测质点(6)在另一个、即第二坐标轴(y，x)方向上的偏差，然后将质点(6)全部投影到第一坐标轴(x，y)内并为这样检测的质点分布配备分布曲线(H)，其中，分布曲线(H)的最大值(P)被评估为该设备(1)实际位置的近似值。2.按权利要求1或特别是如下所述的方法，其特征在于，在与第一坐标轴(x，y)的偏差方面预先规定极限，超过此极限的质点(6)不再纳入评估范围。3.按前述权利要求之一或多项或特别是如下所述的方法，其特征在于，在定向角方面对质点(6)进行评估。4.按前述权利要求之一或多项或特别是如下所述的方法，其特征在于，在确定偏差之前在设备(1)的预先规定的运动方面对质点(6)这样进行评估，使与预先规定的运动相应的质点(6)得到更高的评估，例如计算上增加数量。2CN102621554A说明书1/6页用于确定可自动移动设备的位置的方法技术领域[0001]本发明涉及一种用于确定可自动移动设备，特别是可自动移动的地面灰尘收集设备的位置的方法，该设备优选具有电动的移动轮，其中，该设备具有由光学发射和接收单元组成的障碍识别装置，其中，从设备的预先计算出的假定第一位置出发进一步计算大量可能的位置和定向(质点)并在设备相应地移动后根据此时占据的第二位置借助光学单元的测量结果将此前产生的质点之一按照预先规定的考虑概率的选择算法假定为设备的新位置。背景技术[0002]所述类型的方法公知，例如像与用于清洁地面的可自动移动的吸尘和/或清洁设备相关，此外在其它设计中例如与可自动移动的运输设备或割草机相关。这种类型的设备优选具有距离传感器，以便例如避免与处于移动路线中的物体或类似物的碰撞。这些传感器优选非接触式地工作，进一步优选作为光或超声波传感器工作。为此还公知这种设备具有用于周围距离测量的装置，尤其是例如以光学三角测量系统的形式构成，该系统设置在环绕垂直轴旋转的平台或类似物的部件上。借助这种系统可以根据反射达到距离测量的目的，这种距离测量用于空间定向，进一步特别是在自动工作的过程中用于障碍识别以及进一步优选用于绘制所要驶过的空间的地图并因此相应用于制作地图。与此相关的内容例如参见DE102008014912A1。根据距离测量检测的空间界限，需要时在考虑空间内可能的障碍情况下，优选以周围的地图，特别是由多个房间组成的住宅的形式储存，进一步优选储存在该设备的非易失存储器内，从而在清洁或运输过程的进程中为定向可以调用该地图。此外，与此相关公知借助这样储存的地图根据进一步储存的算法测定该设备的有利移动策略，进一步也包括识别优选