可主动抬压车轮的行星探测车悬架机构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102649479A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102649479A(43)申请公布日2012.08.29(21)申请号201210086347.3(22)申请日2012.03.28(71)申请人哈尔滨工业大学深圳研究生院地址518055广东省深圳市南山区西丽深圳大学城哈工大校区(72)发明人杜建军刘暾(51)Int.Cl.B64G1/16(2006.01)B62D61/12(2006.01)权利要求书权利要求书1页1页说明书说明书33页页附图附图11页(54)发明名称可主动抬压车轮的行星探测车悬架机构(57)摘要一种可主动抬压车轮的行星探测车悬架机构，它包括底盘(1)和抬压机构(10)，所述抬压机构(10)包括电机(5)、蜗杆(4)、蜗轮(2)、蜗轮轴(3)、扭转弹簧(7)和摇臂(6)，所述电机(5)固连在底盘(1)上，电机(5)的输出轴(52)与蜗杆(4)固连，蜗杆(4)与蜗轮(2)啮合，蜗轮(2)通过键(31)与蜗轮轴(3)固连，蜗轮轴(3)设有轴端(35)，轴端(35)与摇臂(6)的顶端(61)铰连，蜗轮轴(3)与摇臂(6)之间设置有扭转弹簧(7)，扭转弹簧(7)的首端(71)与蜗轮轴(3)固连，扭转弹簧(7)的尾端(72)与摇臂(6)固连，摇臂(6)的底端与车轮(9)铰连。CN1026497ACN102649479A权利要求书1/1页1.一种可主动抬压车轮的行星探测车悬架机构，其特征在于它包括底盘(1)和抬压机构(10)，所述抬压机构(10)包括电机(5)、蜗杆(4)、蜗轮(2)、蜗轮轴(3)、扭转弹簧(7)和摇臂(6)，所述电机(5)固定安装在底盘(1)上，电机(5)的输出轴(52)通过联轴器(53)与蜗杆(4)固连，蜗杆(4)由两个角接触球轴承(41)支承，两个角接触球轴承(41)分别安装在两个轴承座(42)上，两个轴承座(42)固连在底盘(1)上，蜗杆(4)与蜗轮(2)啮合，蜗轮(2)通过键(31)与蜗轮轴(3)固连，蜗轮轴(3)由两个滑动轴承(32)支承，两个滑动轴承(32)固连在底盘(1)上，蜗轮轴(3)设有轴端(35)，轴端(35)与摇臂(6)的顶端(61)铰连，轴端(35)的外圆柱面(35a)与摇臂(6)的顶端(61)的内圆柱面(61a)为相对滑动面，蜗轮轴(3)与摇臂(6)之间设置有扭转弹簧(7)，扭转弹簧(7)的首端(71)与蜗轮轴(3)固连，扭转弹簧(7)的尾端(72)与摇臂(6)固连，摇臂(6)的底端与车轮(8)铰连。2.根据权利要求1所述的可主动抬压车轮的行星探测车悬架机构，其特征在于，蜗轮轴(3)的轴端(35)设有一个孔腔(36)，孔腔(36)内设置有两个凸出的弹簧限位耳(37)，扭转弹簧(7)的首端(71)插入这两个凸出的弹簧限位耳(37)之间，实现了扭转弹簧7的首端(71)与蜗轮轴(3)的固连；在摇臂盖(63)内设有弹簧限位块(631)和方槽(632)，扭转弹簧(7)的尾端(72)插入方槽(632)内，在弹簧限位块(631)的夹持下，实现了扭转弹簧(7)的尾端(72)与摇臂盖(63)的固连，摇臂盖(63)通过垫片(62)与摇臂(6)固连，因此实现了扭转弹簧(7)的尾端(72)与摇臂(6)的固连。3.根据权利要求1或2所述的可主动抬压车轮的行星探测车悬架机构，其特征在于，蜗轮轴(3)与摇臂(6)之间的扭转弹簧(7)可以为扭杆弹簧(9)，该扭杆弹簧(9)的首端(91)固连在蜗轮轴(3)上，尾端(92)固连在摇臂盖(63)上。2CN102649479A说明书1/3页可主动抬压车轮的行星探测车悬架机构技术领域[0001]本发明涉及一种行星探测车悬架机构，尤其是可主动抬压车轮的悬架机构。背景技术[0002]在行星探测中，要求行星探测车的悬架机构能够适应崎岖不平的月面环境，并且具有很强的越障能力以及抗倾覆能力。另外，如果有车轮陷入砂质土壤发生打滑，如何恢复行星探测车的牵引能力，也是一个重要的问题。现有的轮式行星探测车的悬架机构，以美国的六轮摇杆悬吊式结构为主要代表，利用差动装置解决主车体的平稳性问题，同时使每个车轮都能承受载荷。但该类悬架机构存在越障过沟能力弱的缺点，并且有车轮发生打滑时，该类悬架无法将打滑车轮的载荷转移到其它车轮、从而使其它车轮能够提供更多的牵引力。发明内容[0003]本发明的目的是提供一种可主动抬压车轮的行星探测车悬架机构，从而提高越障能力、并且可重新分配各轮载荷从而恢复牵引能力。[0004]为达到上述目的，本发明提出的解决方案为：一种可主动抬压车轮的行星探测车悬架机构，包括底盘和抬压机构，所述抬压机构包括电机、蜗杆、蜗轮、蜗轮轴、扭转弹簧和摇臂，摇臂的顶端通过扭转弹簧铰连于蜗轮轴，摇臂的底端铰连于车轮上，摇臂在电机驱动力