擦玻璃机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102736625A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102736625A(43)申请公布日2012.10.17(21)申请号201110095580.3(22)申请日2011.04.15(71)申请人泰怡凯电器（苏州）有限公司地址215168江苏省苏州市吴中区石湖西路108号(72)发明人沈强(74)专利代理机构北京信慧永光知识产权代理有限责任公司11290代理人项荣武玉琴(51)Int.Cl.G05D1/02(2006.01)A47L1/03(2006.01)权利要求书权利要求书1页1页说明书说明书1010页页附图附图1111页(54)发明名称擦玻璃机器人(57)摘要本发明擦玻璃机器人包括机器人主体、行走单元、驱动单元、碰撞感知装置和控制单元，所述碰撞感知装置包括碰撞板和传感单元，所述碰撞板位于所述机器人主体的前进方向的端部，所述控制单元分别与所述传感单元和所述驱动单元连接，在所述控制单元的作用下，所述驱动单元控制所述行走单元工作；所述碰撞板上设有滑轮，该滑轮位于所述碰撞板的底部，且所述滑轮的轮廓边缘露出于所述碰撞板的轮廓边缘。本发明擦玻璃过程中能够躲避障碍物，实现均匀擦拭玻璃及玻璃边框四周，避免出现漏擦现象，有效地解决玻璃框的附近容易积灰的问题，并且减少碰撞板与玻璃窗框的摩擦，有利于擦玻璃机器人的行走。CN1027365ACN102736625A权利要求书1/1页1.一种擦玻璃机器人，包括机器人主体(1)、行走单元(15，215)、驱动单元(16，216)、碰撞感知装置和控制单元(11，211)，所述碰撞感知装置包括碰撞板(5)和传感单元(12、212)，所述碰撞板(5)位于所述机器人主体(1)的前进方向的端部，所述控制单元(11，211)分别与所述传感单元(12、212)和所述驱动单元(16，216)连接，在所述控制单元(11，211)的作用下，所述驱动单元(16，216)控制所述行走单元(15，215)工作；其特征在于：所述碰撞板(5)上设有滑轮(4)，滑轮(4)位于所述碰撞板(5)的底部，且所述滑轮(4)的轮廓边缘露出于所述碰撞板(5)的轮廓边缘。2.根据权利要求1所述的擦玻璃机器人，其特征在于：所述的滑轮(4)为两个，分别位于所述碰撞板(5)的左、右两侧。3.根据权利要求2所述的擦玻璃机器人，其特征在于：所述的左、右两侧的滑轮(4)相对于所述机器人主体(1)呈轴中心对称设置；所述的滑轮(4)分别位于所述碰撞板(5)的端部；所述的左、右两侧的滑轮(4)大小相同。4.根据权利要求1所述的擦玻璃机器人，其特征在于：所述的滑轮(4)的轮廓边缘与所述碰撞板(5)的轮廓边缘的水平距离为D，0＜D≤10mm；所述的水平距离D等于2mm。5.根据权利要求1所述的擦玻璃机器人，其特征在于：所述传感单元(12、212)包括侧部传感器(122，2122)，侧部传感器(122，2122)位于所述碰撞板(5)的侧部，且与所述滚轮(4)的所在位置位于同一侧；所述侧部传感器(122，2122)为2个，分别位于所述碰撞板的左、右两侧；所述传感单元(12、212)还包括端部传感器(121，2121)，该端部传感器设有2个，分别位于所述碰撞板(5)的端部的左右两侧。6.根据权利要求5所述的擦玻璃机器人，其特征在于：所述侧部传感器(122，2122)和所述端部传感器(121，2121)为接触式传感器或非接触式传感器。7.根据权利要求6所述的擦玻璃机器人，其特征在于：接触式传感器为行程开关、压力传感器或导电橡胶；非接触式传感器为红外反射传感或超声传感器。8.根据权利要求1所述的擦玻璃机器人，其特征在于：所述行走单元(15，215)包括履带(151，2151)和履带轮(152、2152)，所述履带(151，2151)和所述履带轮(152、2152)位于所述机器人本体(1)的左、右侧，所述履带(151，2151)包括多个履带单元节(151a、2151a)。9.根据权利要求1至8任一项所述的擦玻璃机器人，其特征在于：所述擦玻璃机器人包括驱动机(2)和随动机(3)；驱动机(2)包括机器人主体(1)、行走单元(215)、驱动单元(216)、碰撞感知装置和控制单元(211)；驱动机(2)和随动机(3)分别内置有第一、二磁铁(214，314)，使两者能够相互吸附在玻璃(A)的内、外两侧，在第一、二磁铁(214，314)的吸力作用下，随动机(3)与驱动机(2)产生随动。10.根据权利要求1至8任一项所述的擦玻璃机器人，其特征在于：所述擦玻璃机器人包括机器人主体(1)、行走单元(15)、驱动单元(16)、碰撞感知装置和控制单元(11)；机器人主体(1)内置有第一磁铁(214)，使擦玻璃机器人能够吸附在玻璃(A)上。2C