用于拖车倒车辅助的拖车路径曲率控制.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102745193A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102745193A(43)申请公布日2012.10.24(21)申请号201210117017.6代理人贺小明(22)申请日2012.04.19(51)Int.Cl.(30)优先权数据B60W30/06(2006.01)61/477,1322011.04.19US13/336,0602011.12.23US(71)申请人福特全球技术公司地址美国密歇根州迪尔伯恩市中心大道330号800室申请人密歇根大学(72)发明人道格拉斯·斯科特·罗德大卫·迪恩·斯密特埃里克·迈克尔·拉沃伊马丁·菲茨帕特里克·弗雷托马斯·爱德华·皮卢蒂沈泰贤马特·Y·鲁普罗杰·阿诺德·特朗布利(74)专利代理机构北京连和连知识产权代理有限公司11278权利要求书权利要求书2页2页说明书说明书1111页页附图附图77页(54)发明名称用于拖车倒车辅助的拖车路径曲率控制(57)摘要本发明公开一种机动车，其具有拖车倒车转向输入装置、连接于拖车倒车转向输入装置的拖车倒车辅助控制模块以及连接于拖车倒车辅助控制模块的电动助力转向系统。拖车倒车转向输入装置被配置用以输出与可牵引地连接于机动车的拖车的行进路径所需曲率近似的拖车路径曲率信号。拖车倒车辅助控制模块被配置用以作为拖车路径曲率信号的函数确定机动车转向信息。电动助力转向系统被配置用以作为机动车转向信息的函数控制机动车转向轮的转向。CN10274593ACN102745193A权利要求书1/2页1.机动车，其特征在于，包含：拖车倒车转向输入装置，其输出与可牵引地连接于机动车的拖车的行进路径所需曲率近似的拖车路径曲率信号；拖车倒车辅助控制模块，其连接于拖车倒车转向输入装置且被配置用以作为拖车路径曲率信号的函数确定机动车转向信息；以及电动助力转向系统，其连接于拖车倒车辅助控制模块并被配置用以作为机动车转向信息的函数控制机动车转向轮的转向。2.根据权利要求1所述的机动车，其特征在于，确定机动车转向信息包括评估由机动车和拖车定义的系统的运动学信息。3.根据权利要求2所述的机动车，其特征在于，确定机动车转向信息包括：确定系统的折叠角；以及确定限制系统达到折叠角可能性所需的机动车转向轮的转向角。4.根据权利要求3所述的机动车，其特征在于，用于确定折叠角的运动学信息包括：机动车转向轮的最大转向角；机动车轴距尺寸；机动车后轴与牵引的转动点；以及拖车轴与牵引的转动点。5.根据权利要求1所述的机动车，其特征在于，拖车倒车转向输入装置与机动车转向轮机械分离。6.根据权利要求1所述的机动车，其特征在于，确定机动车转向信息包括：产生转向系统命令信号以使电动助力转向系统改变其中的转向轮转向角，由此机动车的相应操纵导致拖车实现具有与所需曲率近似的曲率的行进路径。7.根据权利要求6所述的机动车，其特征在于：确定机动车转向信息包括确定系统折叠角并确定限制系统达到折叠角可能性所需的机动车转向轮转向角；以及转向系统命令信号为转向角的函数。8.根据权利要求7所述的机动车，其特征在于，确定机动车转向信息包括评估由机动车和拖车定义的系统的运动学信息。9.机动车，其特征在于，包含：拖车角度检测装置，其被配置用以输出作为机动车与附于机动车的拖车之间角度的函数而生成的信号；拖车倒车转向输入装置，其用以输出与可牵引地连接于机动车的拖车行进路径所需路径近似的拖车路径曲率，拖车倒车转向输入装置包括旋钮和连接于旋钮的用于感应旋钮动作的旋钮动作传感装置，其中旋钮偏转至相反旋转运动范围之间的静止位置，且其中旋钮动作传感装置输出作为旋钮相对于静止位置的旋转量、旋钮动作速率和旋钮相对于静止位置的动作方向中的至少一个的函数而生成的信号；拖车倒车辅助控制模块，其连接于拖车倒车转向输入装置并被配置用以作为拖车路径曲率信号的函数确定机动车转向信息；连接于拖车角度检测装置、拖车倒车转向输入装置和拖车倒车辅助控制模块的动力转2CN102745193A权利要求书2/2页向辅助系统，其中动力转向辅助系统包括被配置用以作为拖车角度检测装置信号和倒车转向输入装置信号的函数生成动力转向系统控制信息、并作为机动车转向信息的函数控制机动车转向轮的转向的控制模块结构。10.根据权利要求9所述的机动车，其特征在于，确定机动车转向信息包括：确定系统的折叠角；以及确定限制系统达到折叠角可能性所需的机动车转向轮的转向角。11.根据权利要求10所述的机动车，其特征在于，用于确定折叠角的运动学信息包括：机动车转向轮的最大转向角；机动车轴距尺寸；机动车后轴与牵引的转动点；以及拖车轴与牵引的转动点。12.根据权利要求9所述的机动车，其特征在于，拖车倒车转向输入装置还包括以下元件中的至少一个：可选择地激活以提供不可接受的拖