用于电力转向的阻尼方法和系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102815336A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102815336A(43)申请公布日2012.12.12(21)申请号201210096918.1(22)申请日2012.03.07(30)优先权数据61/449,9162011.03.07US13/357,1622012.01.24US(71)申请人操纵技术IP控股公司地址美国密执安州(72)发明人J·E·伯兴(74)专利代理机构中国专利代理(香港)有限公司72001代理人张晓冬李家麟(51)Int.Cl.B62D6/00(2006.01)B62D5/04(2006.01)B62D119/00(2006.01)B62D101/00(2006.01)B62D137/00(2006.01)权利要求书权利要求书1页1页说明书说明书44页页附图附图44页(54)发明名称用于电力转向的阻尼方法和系统(57)摘要本发明公开了一种用于电力转向的阻尼方法和系统。提供了一种用于控制电力转向系统的控制系统。该控制系统包括第一模块，其基于辅助转矩和手轮速率估计阻尼力。第二模块基于所估计的阻尼力生成控制信号。CN1028536ACN102815336A权利要求书1/1页1.一种用于控制电力转向系统的控制系统，该控制系统包括：第一模块，其基于辅助转矩和手轮速率估计阻尼力；和第二模块，其基于所估计的阻尼力生成控制信号。2.如权利要求1所述的系统，其中，所述第一模块基于多个参数估计所述阻尼力。3.如权利要求2所述的系统，还包括第三模块，其调整所述多个参数，以及其中所述第一模块基于经调整的多个参数估计所述阻尼力。4.如权利要求3所述的系统，其中所述第三模块基于车辆速度调整所述多个参数。5.如权利要求1所述的系统，还包括第三模块，其限制所述辅助转矩或力，以及其中所述第一模块基于经限制的辅助转矩或力估计所述阻尼力。6.如权利要求1所述的系统，其中所述第一模块基于所述手轮速率(V)、参数(C1、C2、C3、C4)、所述辅助转矩或力(AP)、以及下列公式估计所述阻尼力(DF)：DF＝V(C1+|AP|*C3)+V2(C2*sgn(V)-AP*C4)。7.一种控制电力转向系统的方法，该方法包括：基于转向辅助转矩和手轮速率估计阻尼力；和基于所估计的阻尼力生成控制信号的第二模块。8.如权利要求7所述的方法，其中估计阻尼力是基于多个参数的。9.如权利要求8所述的方法，还包括调整所述多个参数，以及其中基于经调整的多个参数估计所述阻尼力。10.如权利要求9所述的方法，其中，调整所述多个参数是基于车辆速度的。11.如权利要求7所述的方法，其中，估计阻尼力是基于经限制的辅助转矩或力的值的。12.如权利要求7所述的方法，其中，估计阻尼力(DF)是基于所述手轮速率(V)、参数(C1、C2、C3、C4)、所述辅助转矩或力(AP)、以及下列公式的：DF＝V(C1+|AP|*C3)+V2(C2*sgn(V)-AP*C4)。13.一种系统，包括：电力转向系统；和控制模块，其基于辅助转矩或力和手轮速率估计阻尼力，并且基于所估计的阻尼力生成至所述电力转向系统的控制信号。14.如权利要求13所述的系统，其中，所述控制模块基于多个参数估计所述阻尼力。15.如权利要求14所述的系统，其中，所述控制模块调整所述多个参数，并且基于经调整的多个参数估计所述阻尼力。2CN102815336A说明书1/4页用于电力转向的阻尼方法和系统[0001]相关申请的交叉引用[0002]本申请要求于2011年3月7日提交的美国临时专利申请序列号61/449,916的优先权，其通过引用全部结合于此。技术领域[0003]本发明涉及用于控制转向系统的方法和系统，且更具体涉及用于确定阻尼并且基于该阻尼控制转向系统的方法和系统。背景技术[0004]在液压助力转向系统中，泵向开中心阀组件提供恒定流量(Qs)，该开中心阀组件基于施加到该阀的传动转矩控制对该系统的辅助压力的水平。该辅助通过一对缸管路传送到液缸。这横跨附连到齿条的活塞产生差压(PH-PL)，以在系杆处产生力(F)来使车辆转向。[0005]在静止状况下，供给流量(Qs)将通过阀组件横跨该阀的计量边缘分流，以达到均衡，如图1A中所示。然而，当齿条移动时，在缸管路中需要流量(QL)，来调节该缸中的体积变化，如图1B中所示。这进而减小了横跨该阀中的计量边缘的流量，这改变了该系统中产生的辅助量。这具有在液压系统中提供阻尼的效果。[0006]因此，期望的是提供一种用于电力转向系统的控制方法和系统，其以与液压系统相似的方式提供和/或模拟阻尼。发明内容[0007]根据结合附图所进行的下列说明，这些以及其它优点和特征将变得更显然。[0008]在一个实施例中，提供了一种用于控制电力转向系